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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种无人直升机二阶不确定滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310058494.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种无人直升机二阶不确定滑模控制方法是由申遂愿;徐锦法设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人直升机二阶不确定滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人直升机二阶不确定滑模控制方法，设计方法应用基于自适应RBF神经网络的状态观测器，用于系统状态和总扰动扩张状态的估计，观测效果好于经典自抗扰控制器扩张状态观测器，降低了ADRC控制器参数整定难度；并且基于自适应RBF神经网络对二阶不确定性系统总扰动进行估计，减少了不确定性因素对控制系统性能的影响；整个设计方法克服了传统滑模控制器高频抖振的缺点，使得控制器的动态性能得到提升，并且能够有效克服无人直升机面临的内外扰动影响，提高了飞行控制系统的抗扰性和鲁棒性，控制性能优于传统滑模控制器。

本发明授权一种无人直升机二阶不确定滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.基于自适应神经网络扩张状态观测器的无人直升机二阶不确定滑模控制方法，其特征在于：基于实时目标指令，实时执行如下步骤A至步骤C，实现对无人直升机的实时控制； 步骤A.根据无人直升机的6自由度运动特征，构建无人直升机所对应的运动学模型，然后进入步骤B； 步骤B.基于无人直升机所对应的运动学模型，根据实时目标指令，构建无人直升机姿态二阶不确定性模型及其控制回路，获得无人直升机的姿态控制矢量； 基于无人直升机所对应的运动学模型，根据实时目标指令，构建无人直升机速度二阶不确定性模型及其控制回路，获得无人直升机的速度控制矢量； 基于无人直升机所对应的运动学模型，根据实时目标指令，构建无人直升机位置二阶不确定性模型及其控制回路，获得无人直升机的位置控制矢量；然后进入步骤C； 步骤C.根据无人直升机的姿态控制矢量、速度控制矢量、位置控制矢量，针对无人直升机进行控制； 所述步骤A中，根据无人直升机的6自由度运动特征，构建无人直升机所对应的运动学模型如下： 1； 2； 3； 4； 其中，T为无人直升机的前飞速度、横向速度、垂向速度；T为无人直升机的滚转角速度、俯仰角速度、偏航角速度；T为无人直升机的滚转欧拉角、俯仰欧拉角、偏航欧拉角；T为无人直升机地面坐标；为无人直升机的全机质量；、分别为无人直升机全机各部件的合外力、以及合外力矩；为无人直升机惯性矩矩阵，为无人直升机三轴角速率反对称矩阵，为机体坐标系到地面坐标系的转换矩阵，为无人直升机机体角速度到欧拉角速度的转换矩阵。

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