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龙图腾网获悉江苏庆亚电子科技有限公司申请的专利一种基于干扰观测器的变体飞行器变形控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115964795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210732930.0，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种基于干扰观测器的变体飞行器变形控制方法是由沈庆成;吴楠;裔扬;朱政宇设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于干扰观测器的变体飞行器变形控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于干扰观测器的变体飞行器变形控制方法，建立常规飞行器的纵向模型，在模型中将与翼型弯度相关的变参量引入至气动参数中，将飞行器的气动参数与翼型弯度关系进行拟合，随后对其进行小扰动线性化处理，利用拟合后的飞行器纵向气动参数与翼型弯度的函数关系，建立起该飞行器的变参数模型，即建立具体的状态空间模型，根据所构建的状态空间模型，构造干扰观测器估计干扰动态，结合干扰估计值和PI型状态反馈控制器，对被控制模型进行有效控制，提高稳定性。结合李雅普诺夫稳定性方法以及凸优化方法，计算得到控制器增益以及观测器增益，进而保证被控变体飞行器系统获得良好的动态性能。

本发明授权一种基于干扰观测器的变体飞行器变形控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于干扰观测器的变体飞行器变形控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于飞行器的常规动力学建模，获得其动力学方程以及运动学方程；根据飞行器动力学方程以及运动学方程，得到飞行器在不同坐标轴系的模型方程；对飞行器模型的运动方程进行解耦，得到与横侧向状态量无关的纵向运动方程； 步骤2：基于纵向运动方程以及机翼切换原理，拟合得到具有弯度关系的机翼的气动参数，随后代入变体飞行器的纵向模型并配平，得到随着翼型弯度变化的平衡点，结合平衡点构建出变体飞行器纵向小扰动线性化方程及含参模型，即建立具体的状态空间模型； 步骤3：再根据建立的状态空间模型，同时结合干扰存在，分别设计PI型控制器以及干扰观测器，实现对未知干扰的估计以及对输出的有效控制； 步骤4：结合李雅普诺夫稳定性分析法，得到对应控制器增益和观测器增益，并将其带入状态空间模型进行应用完成飞行器变形的抗干扰控制； 所述步骤2中基于纵向运动方程以及机翼切换原理，拟合得到具有弯度关系的机翼的气动参数，具体表达式为： ； ； ； 其中，为升力系数，为阻力系数，为力矩系数，为升降舵偏角； 所述步骤2中翼型弯度变化的平衡点具体表达式为： ； 当满足配平方程时即可获得不同弯度下的平衡点，进而得到平衡点与弯度的函数关系： ； ； ； 其中，为飞行器迎角平衡点，为升降舵偏角平衡点，为飞行器油门开度平衡点； 所述步骤2中根据飞行器气动参数所对应的翼型的函数关系，结合平衡点构建出变体飞行器纵向小扰动线性化方程及含参模型，如下： ； 其中表示飞行器飞行状态，代表控制输入，即飞行器升降舵偏转角，与表示系统含弯度函数参数模型矩阵； 根据计算得到的系统矩阵，建立状态空间模型： ； ； ； 为带有翼型弯度变化参量的变体飞行器含参模型状态矩阵，的取值在之间，表示未知干扰，并且满足： ； 其中为干扰状态，表示和干扰类型相关的参数。

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