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龙图腾网获悉中国人民解放军海军航空大学申请的专利一种基于运动加速度补偿的容积卡尔曼滤波姿态解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211662764.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于运动加速度补偿的容积卡尔曼滤波姿态解算方法是由王希彬;戴洪德;贾临生;陈美男;吕德坤设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动加速度补偿的容积卡尔曼滤波姿态解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运动加速度补偿的容积卡尔曼滤波导航方法，包括步骤1.在行人导航系统中，利用传感器获取行人姿态，建立传感器测量模型；步骤2.在传感器测量模型的基础上，根据加速度计的测量结果判断加速度拟合区间，在拟合区间内使用拟合结果对运动加速度进行预测补偿；步骤3.设计用于估计行人导航姿态的容积卡尔曼滤波器，对陀螺仪、加速度计和磁力计的数据进行融合，完成姿态估计；本方法根据加速度计的测量结果判断加速度拟合区间，在拟合区间内使用拟合结果对加速度计量测值进行补偿，补偿后采用CKF算法估计姿态，进而进行速度和位置的解算，具有速度和位置的解算精度高和鲁棒性好的特点。

本发明授权一种基于运动加速度补偿的容积卡尔曼滤波姿态解算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动加速度补偿的容积卡尔曼滤波姿态解算方法，其特征在于：包括 步骤1.在行人导航系统中，利用传感器获取行人姿态，建立传感器测量模型； 步骤2.在传感器测量模型的基础上，根据加速度计的测量结果判断加速度拟合区间，在拟合区间内使用拟合结果对运动加速度进行预测补偿； 其中，包括 步骤2.1.根据传感器测量模型建立运动加速度拟合模型及运动加速度拟合误差模型； 步骤2.1.1.采用时刻和时刻的运动加速度估计值对时刻的运动加速度估计值进行拟合预测，采用一阶线性模型得： 5， 式中，时刻的运动加速度为预测值与预测误差之和： 6， 其中，加速度的预测误差由三部分组成，时刻和时刻的运动加速度估计误差和，以及拟合产生的误差， 7， 步骤2.1.2.分析预测误差的统计特征，并采用一阶线性模型拟合后的预测误差模值，得到非零速区间加速度的拟合误差与零速区间相近的区间称为拟合区间； 步骤2.1.3.对每一个步态周期中拟合区间的拟合误差进行分析，得到： 8， 式中，为系到系旋转矩阵的估计值，为k时刻运动加速度的预测值，为k时刻加速度计的随机零偏的预测值， 9， 其中，为k时刻加速度的预测误差，和相互独立； 得到加速度的量测协方差阵为： 10， 式中，E为数学期望，T表示向量或矩阵的转置； 步骤2.2.对拟合区间进行判断：在零速检测的基础上，由于拟合区间位于加速度模值的两个峰值之间，找出步态周期内的两个峰值可以完成对拟合区间的判断； 步骤3.设计用于估计行人导航姿态的容积卡尔曼滤波器，对陀螺仪、加速度计和磁力计的数据进行融合，完成姿态估计。

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