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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利一种穿刺针定位导向装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115944363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211668741.8，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种穿刺针定位导向装置是由王炳强;张双龙;詹世涛;孙峰;郭勇;徐启敏设计研发完成，并于2022-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种穿刺针定位导向装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种穿刺针定位导向装置，包括四个平移模块；在前一级平移模块的作用下后一级平移模块能沿着相应方向移动；第一支撑杆组件装配在第三平移模块上，第一支撑杆组件包括第一支撑杆及与第一支撑杆可拆卸连接的第一连接组件，当处于连接状态时，第一连接组件相对第一支撑杆能转动；第二支撑杆组件装配在第四平移模块上，第二支撑杆组件包括第二支撑杆及与第二支撑杆可拆卸连接的第二连接组件，当处于连接状态时，第二连接组件相对第二支撑杆能转动；定位导向组件可拆卸的装配在第一、二连接组件处，用于对穿刺针进行定位导向，定位导向组件中包括与导航系统配合使用的钢珠。上述装置能与导航系统配合使用实现对穿刺针的精确导向定位。

本发明授权一种穿刺针定位导向装置在权利要求书中公布了：1.一种穿刺针定位导向装置，其特征在于：包括： 第一平移模块：用于装配在预设位置处； 第二平移模块：装配在所述第一平移模块上，且在所述第一平移模块的作用下能够沿前后方向进行移动； 第三平移模块：装配在所述第二平移模块上，且在所述第二平移模块的作用下能够沿左右方向进行移动； 第四平移模块：装配在所述第三平移模块上，且在所述第三平移模块的作用下能够沿左右方向进行移动； 第一支撑杆组件：装配在所述第三平移模块上，且在所述第二平移模块的作用下能够随着第三平移模块沿左右方向进行移动，所述第一支撑杆组件包括与所述第三平移模块相连接的第一支撑杆、以及与所述第一支撑杆可拆卸连接的第一连接组件，当所述第一连接组件与所述第一支撑杆连接时，所述第一连接组件相对所述第一支撑杆能够转动； 第二支撑杆组件：装配在所述第四平移模块上，且在所述第三平移模块的作用下能够随着第四平移模块沿左右方向进行移动、在所述第四平移模块的作用下能够沿着前后方向进行移动，所述第二支撑杆组件包括与所述第四平移模块相连接的第二支撑杆、以及与所述第二支撑杆可拆卸连接的第二连接组件，当所述第二连接组件与所述第二支撑杆连接时，所述第二连接组件相对所述第二支撑杆能够转动； 定位导向组件：可拆卸的装配在第一连接组件以及第二连接组件处，用于对穿刺针进行定位导向，当装配在所述第一连接组件以及第二连接组件处时，所述定位导向组件相对所述第一连接组件固定，相对所述第二连接组件能够滑动，且在所述第四平移模块的作用下，所述定位导向组件能够处于倾斜状态，所述定位导向组件中包括与导航系统配合使用的钢珠； 其中，所述第一支撑杆组件包括与所述第三平移模块相连接的第一支撑杆，所述第一支撑杆的另一端可拆卸的连接有第一连接组件，所述第一连接组件包括与所述第一支撑杆可拆卸连接的第一连接件、以及与所述第一连接件转动连接的第二连接件，所述第二连接件通过轴孔配合转动连接在所述第一连接件上，在所述第二连接件中设有与所述定位导向组件配合使用的锥形孔；所述第一连接件包括与所述第二连接件相连接的第一连接部以及用于与所述第一支撑杆可拆卸连接的第二连接部，所述第二连接部采用第一连接轴，所述第一连接轴与所述第一支撑杆采用轴孔配合的方式可拆卸的连接，在用于装配所述第一连接轴的第一支撑杆处设有第一检测传感器，所述第一检测传感器与控制单元相连接，用于检测所述第一连接轴是否装配至所述第一支撑杆处，在所述第一支撑杆上还对称的设有两个安装槽，每个安装槽中沿着上下方向设有销轴，所述销轴固定在所述第一支撑杆上，每个安装槽内均设有按钮，所述按钮与所述销轴转动连接，所述按钮的一端与所述安装槽的内壁之间设有弹簧，所述按钮的另一端与锁紧块采用槽口配合的方式连接，在所述按钮的作用下，所述锁紧块能够在所述第一支撑杆中移动，所述锁紧块与沿着周向设置在所述第一连接轴上的半圆形凹槽配合使用，当按动按钮使按钮绕销轴转动时，会压缩弹簧，此时所述锁紧块在所述按钮的作用下向外移动远离所述第一连接轴，使得所述锁紧块脱离所述半圆形凹槽，所述第一连接件能从所述第一支撑杆处拆卸下来；当不按动按钮时，在弹簧的作用下，所述按钮绕销轴反向转动，所述锁紧块在所述按钮的作用下向内移动靠近所述第一连接轴，所述锁紧块插入所述半圆形凹槽内，此时所述第一连接件能够相对所述第一支撑杆进行旋转，但是不能沿轴向脱离所述第一支撑杆； 所述第二支撑杆组件包括与所述第四平移模块相连接的第二支撑杆、以及与所述第二支撑杆可拆卸连接的第二连接组件，所述第二连接组件包括与所述第二支撑杆可拆卸连接的第三连接件、以及与所述第三连接件转动连接的第四连接件，所述第四连接件通过轴孔配合的方式转动连接在所述第三连接件上，在所述第四连接件中设有与所述定位导向组件配合使用的圆柱孔；所述第三连接件包括与所述第四连接件相连接的第三连接部以及用于与所述第二支撑杆可拆卸连接的第四连接部，所述第四连接部采用第二连接轴，所述第二连接轴与所述第二支撑杆采用轴孔配合的方式可拆卸的连接，在用于装配所述第二连接轴的第二支撑杆处设有第二检测传感器，所述第二检测传感器与控制单元相连接，用于检测所述第二连接轴是否装配至所述第二支撑杆处，在所述第二连接轴上间隔的设有半圆形凹槽，半圆形凹槽沿着所述第二连接轴的周向设置，在所述第二支撑杆上设有若干装配孔，每个装配孔里设有柱塞，所述柱塞与所述半圆形凹槽配合使用，当柱塞的钢珠在弹簧力的作用下与半圆形凹槽接触时能够限制第三连接件沿轴向与第二支撑杆脱离，但不影响第三连接件绕其轴线旋转；当需要更换第三连接件时，使用外力将第三连接件沿轴向拔出，柱塞受力回弹，第三连接件即可脱离第二支撑杆； 所述定位导向组件包括穿刺针导向套，所述穿刺针导向套包括与所述第二连接件中的锥形孔配合使用的第一导向部、以及与所述第四连接件中的圆柱孔配合使用的第二导向部，所述第一导向部可拆卸的连接在所述第二连接件处，当处于装配状态时，所述第一导向部与所述第二连接件相对固定，所述第二导向部与所述第四连接件能够相对滑动，在所述第一导向部处连接有钢珠安装架，所述钢珠安装架上间隔的设有至少三个与导航系统配合使用的钢珠。

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