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龙图腾网获悉上海飒智智能科技有限公司申请的专利嵌入式主动视觉伺服控制方法、系统及缺陷识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211551276.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权嵌入式主动视觉伺服控制方法、系统及缺陷识别方法是由张建政;董易;韦鲲;李亮华;邹金沛;夏皖设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本嵌入式主动视觉伺服控制方法、系统及缺陷识别方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种嵌入式主动视觉伺服控制方法、系统及缺陷识别方法，应用于机器人的技术领域，其步骤如下：获取操作对象的实时图像数据；根据操作对象的实时图像数据，得到实时图像中像素点的强度值；根据实时图像中像素点的强度值和预设图像中像素点的强度值，得到误差值；根据误差值、机械臂雅可比矩阵的伪逆阵以及增益倍数，得到机器人各关节驱动器的输入控制量。通过操作对象的实时图像数据，提取出像素点的强度值，利用强度值，得到视觉伺服控制器的输入控制量，实现对机械臂的控制，减少了计算时间和计算量，并且此过程在嵌入式系统中实现，整个控制的实时性得到了进一步的提高，同时基于强度值，还实现了对操作对象表面的缺陷识别。

本发明授权嵌入式主动视觉伺服控制方法、系统及缺陷识别方法在权利要求书中公布了：1.一种嵌入式主动视觉伺服控制方法，其特征在于，步骤如下： 获取操作对象的实时图像数据； 根据操作对象的实时图像数据，得到实时图像中所有像素点的强度值； 将实时图像中所有像素点的强度值和预设图像中所有像素点的强度值，进行作差计算，得到误差值，以确定实时图像与预设图像之间的误差情况； 根据误差值、机械臂雅可比矩阵的伪逆阵以及增益倍数，得到机器人各关节驱动器的输入控制量； 所述输入控制量的计算公式如下： 其中，为关节伺服驱动器的角速度控制输入，γ为增益倍数，为机器人雅可比矩阵的伪逆阵，为实时图像中所有像素点的强度值，为预设图像中所有像素点的强度值； 根据所述输入控制量，调节机械臂和操作对象之间的相对状态，以使最终机械臂相对操作对象的状态，符合系统中预设定的状态； 根据操作对象的实时图像数据，得到实时图像的灰度值； 根据实时图像的灰度值，得到操作对象表面的光滑度； 根据操作对象表面的光滑度，调节拍摄实时图像的光照亮度和或拍摄实时图像相机的角度；其中光照亮度至少设有三个档位。

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