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龙图腾网获悉天津新松机器人自动化有限公司申请的专利一种钢桥梁智能机器人全熔透焊接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115722760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110993617.8，技术领域涉及：B23K9/02；该发明授权一种钢桥梁智能机器人全熔透焊接方法是由丁健;李同;张书生;王金涛;曲业闯;石世瑞;李宏利;黄瑞涛;陆璐;朱维金设计研发完成，并于2021-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钢桥梁智能机器人全熔透焊接方法在说明书摘要公布了：本发明属于钢结构桥梁自动化焊接领域，具体说是一种钢桥梁智能机器人全熔透焊接方法，包括以下步骤：1标将线激光器传感器前置于焊接机器人的焊枪尖端处；2完成首件工件示教；3激光传感器扫描整个工件，得到焊接轨迹，并调整焊接起点的焊接姿态；4开始焊接，焊接过程中，机器人控制系统实时跟踪焊枪位置；5根据设定的焊接长度判定焊接终点，当焊枪运动到焊接终点时或无激光传感器检测信号，结束焊接作业；6焊接机器人带动焊枪移动到工件另一面，重复步骤3～5；完成一个待焊接工件的焊接。本发明的有益效果在于，由于工件为波纹板，现有技术需示教多点才能完成焊缝焊接，本发明采用激光跟踪后，仅需示教两点。

本发明授权一种钢桥梁智能机器人全熔透焊接方法在权利要求书中公布了：1.一种钢桥梁智能机器人全熔透焊接方法，其特征在于，包括以下步骤： 1将激光传感器前置于焊接机器人的焊枪尖端处，以使激光传感器在工件上采集到焊缝位置数据； 2通过激光传感器寻找工件焊接起点，完成对焊接机器人在首件工件示教，得到示教后焊接机器人至焊接起点的轨迹以及得到示教后的焊接机器人的焊接姿态； 3激光传感器扫描整个工件，激光传感器寻找工件焊接起点，焊接机器人向示教后的轨迹的焊接起点运动，将激光传感器实时采集到的焊缝位置数据组发送至机器人控制系统，经机器人控制系统对焊缝位置数据组进行优化处理，得到焊接轨迹，并调整焊接起点的焊接机器人的焊接姿态； 所述焊接姿态，包括：焊接角度以及焊接过程中焊枪的前倾角； 4焊枪自焊接起点沿焊接轨迹开始焊接，焊接过程中，机器人控制系统实时跟踪焊枪位置； 5根据设定的焊接长度判定焊接终点，当焊枪运动到焊接终点时或无激光传感器检测信号，结束焊接作业； 6焊接机器人带动焊枪移动到工件另一面，重复步骤3～5；完成工件另一面的焊接作业，机器人控制系统实时记录工件另一面的焊缝位置数据作为根道轨迹记录；完成一个待焊接工件的焊接； 当工件需要进行多层多道焊接时，调用根道轨迹记录，覆盖焊道进行偏移焊接，完成工件多层多道焊接； 所述调用根道轨迹记录，覆盖焊道进行偏移焊接，完成工件多层多道焊接，具体包括以下步骤： 1机器人根道焊接过程中，机器人控制系统实时记录得到工件另一面首层焊接的焊缝位置数据； 2进行多层多道焊接：焊接前根据焊接工艺评定数据，确定焊接参数； 3根据步骤1中，工件另一面的焊缝位置数据，建立根道轨迹坐标系，其中，X轴为焊接方向，焊接方向X轴的垂直方向为Y轴，竖直与X轴、Y轴向上为Z轴； 4根据步骤2中，根据焊接参数，在Y轴方向和Z轴方向进行偏移，完成焊缝多层多道焊接。

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