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龙图腾网获悉北京鸿享技术服务有限公司申请的专利碰撞预警方法、设备、存储介质及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114463708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011142818.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权碰撞预警方法、设备、存储介质及装置是由李鑫设计研发完成，并于2020-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本碰撞预警方法、设备、存储介质及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及驾驶辅助技术领域，公开了一种碰撞预警方法、设备、存储介质及装置。本发明通过获取安装于当前车辆上的预设摄像头的参数信息；根据所述预设摄像头的参数信息建立测距坐标系；获取所述预设摄像头采集的目标车辆的图像信息，根据所述图像信息得到所述目标车辆预设参考点在所述测距坐标系中的目标图像坐标；根据所述目标图像坐标得到与所述目标车辆之间的距离；在所述距离达到预警阈值时，进行预警提示。从而可直接通过采集的目标车辆的图像信息经过分析处理即可得到与目标车辆之间的距离，在增强嵌入式设备的计算能力的前提下，提高碰撞预警的效率。

本发明授权碰撞预警方法、设备、存储介质及装置在权利要求书中公布了：1.一种碰撞预警方法，其特征在于，所述碰撞预警方法包括以下步骤： 获取安装于当前车辆上的预设摄像头的参数信息； 根据所述预设摄像头的参数信息建立测距坐标系； 获取所述预设摄像头采集的前方车辆的图像信息，根据所述图像信息得到所述前方车辆预设参考点在所述测距坐标系中的目标图像坐标，所述目标图像坐标为映射在所述预设摄像头中的所述前方车辆的图像坐标； 根据所述目标图像坐标得到所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离； 在所述距离达到预警阈值时，进行预警提示； 所述根据所述目标图像坐标得到与所述前方车辆之间的距离，包括： 获取所述预设摄像头的俯仰角； 判断所述预设摄像头的俯仰角是否小于俯仰角阈值； 在所述预设摄像头的俯仰角小于俯仰角阈值时，将所述所述预设摄像头的俯仰角设置为预设俯仰角值； 将所述预设俯仰角值代入所述目标图像坐标，得到前方车辆图像的检测框宽度、前方车辆图像在所述测距坐标系中的高度、前方车辆图像在所述测距坐标系中的水平坐标以及所述预设摄像头焦距之间的对应关系； 根据所述对应关系得到与所述前方车辆之间的距离； 所述根据所述预设摄像头的参数信息建立测距坐标系，包括： 获取所述预设摄像头的摄像头光心位置； 将所述摄像头光心位置作为坐标轴的原点，将世界坐标系的水平方向作为水平坐标轴z轴，将与所述水平坐标轴z轴垂直向下方向作为垂直方向y轴； 根据所述坐标轴的原点、水平坐标轴z轴以及垂直方向y轴建立测距坐标系。

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