发那科株式会社汤特获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利通过2D相机的3D姿态估计获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113496525B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110357289.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权通过2D相机的3D姿态估计是由汤特;加藤哲朗设计研发完成，并于2021-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本通过2D相机的3D姿态估计在说明书摘要公布了：一种用于使用来自2D相机的2D图像和基于学习的神经网络来获得对象的3D姿态的系统和方法。神经网络从2D图像提取对象上的多个特征，并且生成为所提取的多个特征中的每一个生成热图，其通过颜色表示来标识对象上的特征点的位置的概率。该方法提供包括来自2D图像上的各个热图的各个特征点的特征点图像，并且通过比较特征点图像和对象的3D虚拟CAD模型来估计对象的3D姿态。
本发明授权通过2D相机的3D姿态估计在权利要求书中公布了：1.一种用于估计实际对象的3D姿态的方法，所述方法包括： 使用2D相机获得所述实际对象的2D图像； 使用神经网络从所述2D图像提取所述实际对象上的多个特征点； 为所提取的多个特征点中的每一个生成实际热图，所述实际热图标识所述实际对象上的特征点的位置的概率； 提供特征点图像，所述特征点图像组合来自各个所述实际热图的各个特征点和所述2D图像；以及 使用所述特征点图像来估计所述实际对象的所述3D姿态； 所述方法还包括通过获得数据集来训练所述神经网络，获得数据集包括将表示所述实际对象的训练对象放置在包括标记的标记板上，测量所述标记与所述板上的所述训练对象之间的偏移，拍摄所述标记板的至少一个训练2D图像，识别在所述训练2D图像中所述标记的3D姿态，将所述偏移添加到所述标记的所述3D姿态以获得所述训练对象上的各个特征点，生成标识每个特征点位置的概率的单独的训练热图，以及使用所述训练热图来训练所述神经网络。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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