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龙图腾网获悉深圳市今天国际智能机器人有限公司申请的专利一种AGV导航纹理特征提取识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121640090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610159194.2，技术领域涉及：G06V10/54；该发明授权一种AGV导航纹理特征提取识别方法是由王焜;王勇;黄浩设计研发完成，并于2026-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV导航纹理特征提取识别方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种AGV导航纹理特征提取识别方法，包括：根据提取的多个匹配峰值分析其空间分布位置，统计峰值数量与峰值间的重复间距，识别纹理周期重复导致的定位模糊区域；根据识别的定位模糊区域扫描局部非周期性标记位置，基于标记的几何形状特征与颜色属性进行唯一性验证，获得唯一锚点坐标与标记类型；根据唯一锚点坐标结合瓷砖纹理数据提取纹理重复间距，分析纹理重复间距与预设阈值的大小，确定周期性强度值；根据周期性强度值动态调整位置筛选范围，建立筛选约束条件，应用于相位相关法得到初步定位候选点集。

本发明授权一种AGV导航纹理特征提取识别方法在权利要求书中公布了：1.一种AGV导航纹理特征提取识别方法，其特征在于，包括： 获取AGV当前位置的瓷砖纹理数据与全局导航地图中的参考图案，计算所述瓷砖纹理数据与所述参考图案的相似度分布，提取匹配峰值集合； 根据所述匹配峰值集合分析空间分布，识别纹理周期重复导致的定位模糊区域； 从所述定位模糊区域中扫描局部非周期性标记，提取标记的几何形状特征与颜色属性，确定唯一锚点坐标； 根据所述唯一锚点坐标与所述匹配峰值集合，确定真实位置坐标； 根据所述真实位置坐标更新所述全局导航地图，生成优化后的导航路径，并验证位置连续性，确定全局定位路径唯一性，生成AGV实时移动路线，得到优化后的导航路径； 其中，所述根据所述匹配峰值集合分析空间分布，识别纹理周期重复导致的定位模糊区域，包括： 从匹配峰值集合中提取各峰值点的二维坐标位置，计算每两个峰值点之间的直线距离，对所述距离数值进行频率统计，当某一距离值出现频率超过峰值点配对总数的预设比例时，判定距离值为瓷砖纹理的重复间距； 根据所述重复间距确定以每个峰值点为中心和以重复间距为半径的圆形邻域范围，统计每个峰值点的邻域范围内包含的其他峰值点数量，用所述其他峰值点数量除以邻域面积得到峰值密度值，若所述峰值密度值超过预设密度阈值则标记所述峰值点为高密度点，获得高密度点集合； 对所述高密度点集合执行凸包运算，通过连接最外层点形成包含所有高密度点的最小凸多边形区域，输出所述定位模糊区域边界。

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