买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉长春光华学院申请的专利应用PLC的工业机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610090769.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权应用PLC的工业机器人控制方法及系统是由别磊;赵京鹤设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用PLC的工业机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种应用PLC的工业机器人控制方法及系统，所述方法包括采集工业机器人本体的伺服驱动数据以及PLC与机器人控制器之间的通信数据；基于所述伺服驱动数据计算机器人状态指数，基于所述通信数据计算控制系统状态指数；融合所述机器人状态指数和所述控制系统状态指数，生成运动状态指数；基于所述运动状态指数、机器人状态指数和控制系统状态指数生成控制策略，发送至机器人控制器；本发明应用PLC构建闭环控制框架，将工业机器人、机器人控制器和可编程逻辑控制器PLC以闭环控制架构结合，解决了传统系统中控制僵化缺乏自适应能力的问题，提升整体适应性和稳定性。

本发明授权应用PLC的工业机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用PLC的工业机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 采集工业机器人本体的伺服驱动数据以及PLC与机器人控制器之间的通信数据； 基于所述伺服驱动数据计算机器人状态指数，基于所述通信数据计算控制系统状态指数；其中，所述机器人状态指数是位置跟踪误差、扭矩波动率和体积定位准确度的函数，所述控制系统状态指数是网络抖动、周期时间失配度和指令平滑度的函数； 融合所述机器人状态指数和所述控制系统状态指数，生成运动状态指数； 将所述运动状态指数、机器人状态指数和控制系统状态指数与预设的多个阈值区间进行比对，根据比对结果生成控制策略，发送至机器人控制器； 所述基于所述伺服驱动数据计算机器人状态指数的步骤包括： 将机器人末端执行器的绝对位置误差带入到最大-最小值归一化公式中进行处理，得到位置跟踪误差指数； 将扭矩标准差除以最大平均扭矩得到扭矩波动率； 由1减去定位误差体积除以工作空间总体积的差值，得到体积定位准确度； 基于位置跟踪误差指数、扭矩波动率和体积定位准确度计算机器人状态指数； 所述基于所述通信数据计算控制系统状态指数的步骤包括： 将网络抖动时间除以控制周期得到网络抖动指数； 将实际周期减去标称周期的差值，取绝对值后，再除以标称周期，得到周期时间失配度指数； 基于网络抖动指数和周期时间失配度指数计算控制系统状态指数； 运动状态指数的计算方式为：； 其中，为机器人状态权重，为控制系统状态权重，为耦合权重，，且、以及均大于，为机器人状态指数，为控制系统状态指数，为运动状态指数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长春光华学院，其通讯地址为：130000 吉林省长春市经济技术开发区武汉路3555号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。