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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于机器人系统的毫米波手语数据自动化生成与增强方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121515222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610052199.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机器人系统的毫米波手语数据自动化生成与增强方法是由顾超杰;汤志鹏;王国兴;郭秀珍;潘骏;贺诗波设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人系统的毫米波手语数据自动化生成与增强方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于机器人系统的毫米波手语数据自动化生成与增强方法，通过高精度机械臂与多自由度灵巧手的协同，将人类手语动作精确地复现为物理世界中的机器人运动，并利用毫米波雷达对该物理运动进行同步数据采集；旨在从物理世界层面直接解决毫米波手语数据稀缺的问题。本方法包括：步骤S1、手语动作轨迹生成与机械臂映射；步骤S2、基于毫米波雷达的机器人手语数据生成与增强，包括对机器人系统执行手语的过程进行多样性增强并生成能够反映手语动作时序变化的三维点云数据流；步骤S3、多阶段点云数据去噪与标准化；步骤S4、基于域适应的多阶段手语识别模型训练，包括机器人数据预训练阶段、跨域适应对齐阶段和人类数据微调阶段。

本发明授权基于机器人系统的毫米波手语数据自动化生成与增强方法在权利要求书中公布了：1.基于机器人系统的毫米波手语数据自动化生成与增强方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、手语动作轨迹生成与机械臂映射； 步骤S2、基于毫米波雷达的机器人手语数据生成与增强，包括对机器人系统执行手语的过程进行多样性增强并生成能够反映手语动作时序变化的三维点云数据流； 步骤S2.1、构建多维增强参数集合，其流程如下： 步骤S2.1.1、以步骤S1生成的关节角度与末端位姿轨迹作为基准输入指令，对末端位置的X轴、Y轴、Z轴坐标分别施加预设范围、、的随机扰动，其中，均为预设的位置扰动距离阈值； 步骤S2.1.2、将步骤S2.1.1的扰动过程重复执行M次，构建包含M组经扰动处理的关节角度与末端位姿的运动指令集合； 步骤S2.1.3、设定机械臂执行速度档位的集合，以及雷达传感器空间安放位置的集合，完成多维增强参数的初始化； 步骤S2.2、全遍历参数化数据采集，其流程如下： 步骤S2.2.1、对于每一个目标手语动作，采用全遍历策略从运动指令集合、速度档位集合以及安放位置集合中各选取一个元素，组成当前的参数组合，其中，,,； 步骤S2.2.2、依据所述参数组合配置采集环境与设备，将雷达传感器固定于位置，并配置为4发3收天线模式及开启连续扫描； 步骤S2.2.3、以速度驱动灵巧手与机械臂执行运动指令，在机器人系统执行动作的同时，利用调频连续波毫米波雷达获取回波数据； 步骤S2.2.4、通过雷达信号处理模块从原始回波中提取目标信息，生成对应的三维点云数据流，并重复步骤S2.2.1至S2.2.3，直至遍历完所有可能的参数组合，获得该手语动作在多维增强条件下的完整点云数据集； 步骤S3、多阶段点云数据去噪与标准化； 步骤S4、基于域适应的多阶段手语识别模型训练，包括机器人数据预训练阶段、跨域适应对齐阶段和人类数据微调阶段。

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