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龙图腾网获悉湘潭市中心医院申请的专利柔性机械臂及其控制方法、手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121370392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511978069.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权柔性机械臂及其控制方法、手术机器人是由杨咪;宋庆明;梁分凤;郑旺;彭正加;孙博;赵海;马妍佳设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性机械臂及其控制方法、手术机器人在说明书摘要公布了：本申请属于医疗器械技术领域，提供了一种柔性机械臂及其控制方法、手术机器人，方法包括：柔性机械臂包括外管和内管，外管内壁设有第一涂层，末端设有手术器械功能部；内管包括至少3个工作通道、与各工作通道对应的驱动腔、与各驱动腔对应的气管以及设在各驱动腔侧壁的驱动管，各驱动腔用于驱动末端到达病灶区；通过气管来控制末端的移动方向；在末端移动至病灶区后，通过驱动腔中各驱动管，控制功能部再移动至目标位置，各驱动腔和各驱动管的内壁均设有第二涂层，涂层用于限制径向扩张；降低了柔性机械臂的直径，也降低了结构复杂度，提高了安全性；此外，本申请通过2段控制的方式控制功能部移动至手术操作目标位置，进一步提高了精准度。

本发明授权柔性机械臂及其控制方法、手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种柔性机械臂，其特征在于，柔性机械臂包括柔性的外管和柔性的内管，外管内侧壁设有第一涂层，第一涂层用于限制外管的径向扩张，沿外管的内壁向外管外部方向，第一涂层依次为限制层和底涂层，柔性机械臂的末端设有手术器械功能部; 内管包括至少3个工作通道、与各工作通道对应的驱动腔、与各驱动腔分别对应的气管以及设置在各驱动腔侧壁的驱动管，各工作通道沿外管的周长方向均匀设置，各驱动腔用于驱动柔性机械臂的末端到达病灶区，手术器械功能部通过各工作通道进行手术操作; 任一驱动腔均与一对应的气管连接，通过气管对对应的驱动腔进行抽气或充气来控制柔性机械臂的末端的移动方向; 在柔性机械臂的末端移动至病灶区后，通过驱动与驱动腔对应的各驱动管，控制手术器械功能部再移动至病灶区中手术操作目标位置; 其中，外管和内管的材质均为硅胶，各驱动腔和各驱动管的内壁均设有第二涂层，第二涂层用于限制各驱动腔和各驱动管的径向扩张；沿驱动腔或驱动管的内壁向外壁方向，第二涂层依次为耐磨层、限制层及底涂层； 其中，应用于所述柔性机械臂的控制方法，包括： 基于接收的第一运动增量信息，获取柔性机械臂的末端的第一目标位姿信息； 基于第一目标位姿信息，通过第一逆运动学方程确定目标偏转角、目标弯曲角及目标曲率半径； 基于目标偏转角、目标弯曲角、目标曲率半径及驱动间距，通过等效圆弧计算式确定各驱动腔对应的弧长； 基于各驱动腔对应的弧长、驱动腔的半径、圆周率、柔性机械臂的弹性模量及第一预设条件，通过轴向受力平衡计算式确定各驱动腔对应的气压； 基于各驱动腔对应的气压，通过第一正运动学方程控制柔性机械臂的末端移动至第一目标位姿信息对应的病灶区； 基于输入的第二运动增量信息，获取手术操作目标位置对应的第二目标位姿信息； 基于第二目标位姿信息和第二预设条件，通过第二逆运动学方程和第二正运动学方程控制手术器械功能部移动至手术操作目标位置。

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