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龙图腾网获悉中交隧道工程局有限公司申请的专利面向随机扰动的牛腿模板多自由度减振控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121254686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511343088.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权面向随机扰动的牛腿模板多自由度减振控制方法是由刘砚鹏;高浩漩;杨杰;劳干烽;乔正本设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向随机扰动的牛腿模板多自由度减振控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种主动减振控制系统与方法。通过采集所述升降杆、横移杆和翻转轴的位移、速度及加速度信息，并同步采集作用于台车结构的外部振动扰动幅值；基于台车杆件的连接方式、关节摩擦特性、部件惯性参数以及关节间耦合力矩参数，对所述台车建立或更新多自由度力学模型；将所述状态采集步骤的实时状态输入所述力学模型，计算各自由度在当前扰动作用下的耦合振动幅度，进行振动评估；采用多轴协同控制算法确定用于降低所述耦合振动幅度的协调控制量集合；向所述升降杆、横移杆和翻转轴同时输出所述控制量生成步骤获得的控制量，以驱动各自由度协同动作抑制振动，使牛腿模板台车的振动幅度保持在所述预设振动阈值以内。

本发明授权面向随机扰动的牛腿模板多自由度减振控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向随机扰动的牛腿模板多自由度减振控制方法，应用于具有升降杆、横移杆及翻转轴的牛腿模板台车，其特征在于，包括： 状态采集步骤：采集所述升降杆、横移杆和翻转轴的位移、速度及加速度信息，并同步采集作用于台车结构的外部振动扰动幅值； 力学建模步骤：基于台车杆件的连接方式、关节摩擦特性、部件惯性参数以及关节间耦合力矩参数，对所述台车建立或更新多自由度力学模型； 振动评估步骤：将所述状态采集步骤的实时状态输入所述多自由度力学模型，计算各自由度在当前外部振动扰动下的耦合振动幅度，在执行机构的行程限制和力矩限制条件下进行振动评估； 控制量生成步骤：根据振动评估结果，采用多轴协同控制算法确定用于降低所述耦合振动幅度的协调控制量集合； 控制执行与闭环更新步骤：向所述升降杆、横移杆和翻转轴同时输出所述控制量生成步骤获得的协调控制量，以驱动各自由度协同动作抑制振动，使牛腿模板台车的振动幅度保持在预设振动阈值以内，并重新开始状态采集步骤。

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