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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利一种六自由度欠驱动并联变刚度平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411944413.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种六自由度欠驱动并联变刚度平台是由许都;莫海杰;钟志国;尹来容;蔡金虎;张金来;邹永兴;江雷;彭学军;胡波;黄龙设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度欠驱动并联变刚度平台在说明书摘要公布了：本发明是一种六自由度欠驱动并联变刚度平台，主要结构包括6自由度工业机器人和并联变刚度机器人，并联变刚度机器人主要由丝杠滑块直线执行器、变刚度支链、固定底板、移动平台和挡板组成，其中3个丝杠滑块直线执行器和3个变刚度支链为核心机构。本发明所设计的六自由度欠驱动并联变刚度平台的运动是通过柔性连杆的大结构挠度来实现的，由于柔性连杆的固有弹性而产生的被动笛卡尔柔顺性，可以改变接触刚度，从而减小接触力，及时处理装配偏差，高效地完成机器人可靠的多任务装配任务，且机器人控制器采用一种刚度运动混合控制方法，能够获得期望力，实现期望的定向变形。

本发明授权一种六自由度欠驱动并联变刚度平台在权利要求书中公布了：1.一种六自由度欠驱动并联变刚度平台，包括六自由度工业机器人29、装配末端执行器30和并联变刚度机器人31； 所述并联变刚度机器人31包括丝杠滑块直线执行器1、变刚度支链2、固定底板3、移动平台4和挡板5； 所述变刚度支链2包括平台端连接块6、平台端固定块7、平台端连接关节8、平台端固定板9、Ni-Ti合金棒10、导杆11、变刚度支链滑块12、电机固定板13、直线步进电机14、轴套15、固定顶板16、执行器端固定块17、执行器端连接块18、执行器端连接关节19；所述平台端连接块6套在平台端连接关节8上，平台端连接关节8穿过平台端固定块7，平台端固定块7安装在平台端固定板9的一端，平台端固定板9的另一端与Ni-Ti合金棒10的一端相连接，Ni-Ti合金棒10的另一端与电机固定板13的一端相连接，电机固定板13的另一端与直线步进电机14和轴套15的一端相连接，轴套15的另一端与固定顶板16相连接，固定顶板16另一端安装执行器端固定块17，执行器端连接关节19穿过执行器端固定块17，执行器端连接块18套在执行器端连接关节19上； 所述丝杠滑块直线执行器1包括底座20、电机片21、联轴器22、支撑座23、执行器滑块24、滑板25、丝杠26、线轨27、轴承片28；所述底座20左右两端分别安装电机片21和轴承片28，线轨27固定在底座20上，支撑座23和执行器滑块24安装在线轨27上，联轴器22固定在支撑座23内部，滑板25固定在执行器滑块24上方，丝杠26穿过联轴器22和执行器滑块24，且左右两端分别与电机片21和轴承片28相连接； 所述并联变刚度机器人31控制器采用一种刚度运动混合控制方法，方法的核心为比例-微分控制法，在执行装配任务时，即使存在较大位置偏差的情况下，也能够获得期望力，实现期望的定向变形。

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