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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于事件触发的多飞行器容错协同制导方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118394105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410636763.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于事件触发的多飞行器容错协同制导方法、装置及介质是由李清东;石哲鑫;董希旺;化永朝;冯智;于江龙;任章设计研发完成，并于2024-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发的多飞行器容错协同制导方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于事件触发的多飞行器容错协同制导方法、装置及介质，涉及协同制导领域；该方法包括：获取智能体的运行数据；根据运行数据构建多飞行器系统状态模型；根据多飞行器系统状态模型，基于通信资源受限场景，确定制导数学模型；根据状态变量触发函数和视线角状态，判断视线角状态偏差是否满足触发条件，若是，则根据视线角状态偏差进行视线角状态的更新，得到更新视线角状态；根据自适应参数和自适应参数触发函数，判断自适应增益是否满足触发条件，若是，则根据自适应增益进行自适应参数的更新，得到更新自适应参数，进而确定协同制导律以控制N个飞行器，对单个机动目标进行协同拦截；本发明能够提高通信稳定性以及控制精度。

本发明授权基于事件触发的多飞行器容错协同制导方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发的多飞行器容错协同制导方法，其特征在于，所述方法包括： 获取智能体的运行数据；所述智能体包括：N个飞行器和单个机动目标；所述运行数据包括：飞行数据和相对距离；所述飞行数据包括：弹道倾角、常值速度和速度超前角； 根据所述运行数据构建多飞行器系统状态模型；所述多飞行器系统状态模型是基于由N个飞行器构成的多飞行器系统，协同拦截单个机动目标，在极坐标系下的相对运动学方程构建的； 根据所述多飞行器系统状态模型，基于通信资源受限场景，确定制导数学模型；所述制导数学模型是根据滑模变量与协同制导律构建的；所述通信资源受限场景是所述多飞行器系统，在分布式通信拓扑结构中，仅相邻两个飞行器基于邻接矩阵接收通信信息的情况； 对任一飞行器，均进行： 根据状态变量触发函数和视线角状态，判断视线角状态偏差是否满足触发条件，得到第一判断结果； 若所述第一判断结果为是，则根据所述视线角状态偏差进行视线角状态的更新，得到更新视线角状态； 根据自适应参数和自适应参数触发函数，判断自适应增益是否满足触发条件，得到第二判断结果； 若所述第二判断结果为是，则根据所述自适应增益进行自适应参数的更新，得到更新自适应参数； 根据所有的更新视线角状态、所有的更新自适应参数和所述制导数学模型，确定协同制导律；所述协同制导律用以控制N个飞行器，对单个机动目标进行协同拦截； 所述状态变量触发函数的表达式为： ； 其中，为状态变量触发函数；为飞行器及与其具有通信链接的飞行器中最大的自适应增益；为与飞行器具有通信链接的飞行器中最大的自适应增益；表示与飞行器具有通信链接的飞行器集合；为视线角触发误差；为驱动滑模变量收敛的正实数；和均为正实数，共同用于排除Zeno现象；为滑模变量；为飞行器分段常值的自适应增益；表示飞行器之间的通信关系；为视线角；为第个飞行器由触发函数确定的触发时刻；为飞行器由触发函数确定的停止时刻；为第个飞行器在时刻的视线角状态； 所述自适应参数触发函数的表达式为： ； 其中，为自适应参数触发函数；为自适应参数；为分段常值的自适应增益；为正实数。

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