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龙图腾网获悉民航成都物流技术有限公司申请的专利一种可自动适应变化层数的筐类拆垛装置及拆垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118004770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410236510.2，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种可自动适应变化层数的筐类拆垛装置及拆垛方法是由杨秀清;陈翼;向勇;谌泓宇;邢志超;钟利华;廖诗来;马俊勇;刘勇;吴波;吴斌;周鹏;刘涛;刘勇;徐小波;唐晓鸿设计研发完成，并于2024-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可自动适应变化层数的筐类拆垛装置及拆垛方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可自动适应变化层数的筐类拆垛装置及拆垛方法，涉及拆垛技术领域，包括：相机支架、拆垛机械臂和控制柜；相机支架上安装有视觉相机，视觉相机和拆垛机械臂均与控制柜电性连接；拆垛机械臂包括机械臂支柱、协作机械臂、拆垛夹爪和识别空筐间缝隙的缝隙识别相机，协作机械臂一端与机械臂支柱上端连接，另一端与拆垛夹爪连接；拆垛夹爪包括拆垛夹爪主体、平衡支撑杆和夹抱臂，平衡支撑杆沿竖直方向弹性设置在拆垛夹爪主体上，夹抱臂设有两个，两个夹抱臂分别设置在拆垛夹爪主体两端，两个夹抱臂可相向移动，夹抱臂的底部设置有用于对空筐进行分离的分层斜顶机构。其解决了无法根据实际需求同时拆垛多个，导致拆垛设备效率低下的问题。

本发明授权一种可自动适应变化层数的筐类拆垛装置及拆垛方法在权利要求书中公布了：1.一种可自动适应变化层数的筐类拆垛装置，其特征在于，包括：相机支架1、拆垛机械臂2和控制柜3； 所述相机支架1上安装有视觉相机，所述视觉相机和拆垛机械臂2均与控制柜3电性连接； 所述拆垛机械臂2包括机械臂支柱4、协作机械臂5、拆垛夹爪6和识别空筐间缝隙的缝隙识别相机10，所述缝隙识别相机10设置在机械臂支柱4的侧壁上，所述协作机械臂5一端与机械臂支柱4上端连接，另一端与拆垛夹爪6连接； 所述拆垛夹爪6包括拆垛夹爪主体61、平衡支撑杆62和夹抱臂63，所述平衡支撑杆62沿竖直方向弹性设置在拆垛夹爪主体61上，所述夹抱臂63设有两个，两个夹抱臂63分别设置在拆垛夹爪主体61两端，两个夹抱臂63可相向移动，夹抱臂63的底部设置有用于对空筐进行分离的分层斜顶机构7； 所述平衡支撑杆62包括支撑杆底座621、三级支撑杆622、二级支撑杆623和一级支撑杆624，所述支撑杆底座621固定在所述拆垛夹爪主体61上，三级支撑杆622上端弹性设置在支撑杆底座621内，二级支撑杆623上端弹性设置在三级支撑杆622内，一级支撑杆624上端弹性设置在二级支撑杆623内； 所述支撑杆底座621、三级支撑杆622、二级支撑杆623和一级支撑杆624侧壁上均设有开口，所述支撑杆底座621开口下部设置支撑绕杆81，三级支撑杆622开口的上部和下部分别设置上三级绕杆821和下三级绕杆822，二级支撑杆623开口的上部和下部分别设置上二级绕杆831和下二级绕杆832，一级支撑杆624开口上部设置一级绕杆84，所述支撑杆底座621上端外侧固设支座，支座上设置恒力弹簧9，恒力弹簧9一端连接绳子，绳子从支撑绕杆81下方进入支撑杆底座621内，依次交错绕过上三级绕杆821、下三级绕杆822、上二级绕杆831和下二级绕杆832，并固定在一级绕杆84上。

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