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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种可调整外廓的腔道内爬行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118000641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410252895.1，技术领域涉及：A61B1/005；该发明授权一种可调整外廓的腔道内爬行机器人是由高兴;曹崇景;杜阳阳;齐博闻设计研发完成，并于2024-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可调整外廓的腔道内爬行机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可调整外廓的腔道内爬行机器人。本发明的可调整外廓的腔道内爬行机器人，利用通气管调节气体腔室的内的压力，进而使得爬行机器人的外廓大小可以调整，以适应腔道内径的变化；本发明的机器人，由于机器人内部气体腔室内气体的阻尼作用，机器人存在共振特性，当电压信号频率接近共振频率时，介电弹性体薄膜的位移和功率输出可以最大化，进而机器人实现快速定向爬行；同时由于弹性外管具有一定弹性和柔顺性，可以使机器人整体为柔性结构，可适应弯曲腔道。

本发明授权一种可调整外廓的腔道内爬行机器人在权利要求书中公布了：1.一种可调整外廓的腔道内爬行机器人，其特征在于，包括： 介电弹性体内管，其被配置为在通电状态下能够进行轴向伸缩变形； 弹性外管，其套设于所述介电弹性体内管外，所述弹性外管外周套设有至少一个弹性凸起，所述弹性外管与所述介电弹性体内管之间形成气体腔室； 通气管，其与所述气体腔室连通； 多个鬓毛结构，每个所述鬓毛结构包括贴合于所述弹性凸起上的柔性撑开件； 所述鬓毛结构还包括固定件，所述固定件位于所述弹性外管外周面且靠近所述弹性凸起； 所述弹性凸起为指向正方向的一端直径小、指向负方向的一端直径大的圆台状； 所述固定件靠近所述弹性凸起直径小的一端与所述柔性撑开件靠近所述弹性凸起直径小的一端铰接； 所述通气管向所述气体腔室内通入气体，当所述气体腔室内的压力大于外界大气压力，所述弹性凸起发生凸起变形；随着所述气体腔室内的压力增强，所述弹性凸起的变形越大，进而使得所述柔性撑开件张开，外廓增大；所述鬓毛结构中的柔性撑开件与腔道内壁接触，并发生微弯曲变形，导致机器人正方向移动时所受的摩擦力小于负方向移动时所受的摩擦力，进而使得介电弹性体内管在一个周期内作动时，正方向移动距离大于负方向移动距离，实现定向移动。

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