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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于事件触发的平流层飞艇定时飞行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117784608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311808683.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于事件触发的平流层飞艇定时飞行控制方法是由张一飞;孙沛豪;陈天设计研发完成，并于2023-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发的平流层飞艇定时飞行控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件触发的平流层飞艇定时飞行控制方法，属于自动控制技术领域，包括以下步骤：步骤一、给定平流层飞艇模型以及期望轨迹；步骤二、设计观测器，建立一个固定时间收敛的观测器，利用自适应项消除未知空速和其它误差项带来的影响；步骤三、轨迹跟踪，设计固定时间收敛的控制率使飞艇的轨迹达到期望轨迹；步骤四、事件触发，设计事件触发机制，进行控制量的解算。本发明一种基于事件触发的平流层飞艇定时飞行控制方法，针对计算资源有限、空速不可测量等因素，提出了一种能使平流层飞艇在有效跟踪轨迹的同时使能量消耗最小化的控制方法，实现平流层飞艇在未知风场下的达到快速收敛指标的飞行控制。

本发明授权一种基于事件触发的平流层飞艇定时飞行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发的平流层飞艇定时飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、给定平流层飞艇模型以及期望轨迹；期望轨迹为： ； 其中为平流层飞艇位置姿态数据，为坐标系转换矩阵，为平流层飞艇速度姿态角速度数据，为惯性矩阵，为控制输入，为预报风场与实际风场之间误差导致的干扰； 其中，为飞艇北向位置；为飞艇东向距离；为飞艇垂向位置，方向向下；为飞艇滚转角；为飞艇俯仰角；为飞艇偏航角；为飞艇前向速度，方向向前；为飞艇侧向速度，方向向右；为飞艇垂向速度，方向向下；为飞艇滚转角速度；为飞艇俯仰角速度；飞艇偏航角速度；为飞艇体积；为大气密度；为飞艇重心位置；飞艇转动惯量；为飞艇惯性积；为飞艇惯性因子；为飞艇浮力；为飞艇质量；为重力加速度；，飞艇气动力与气动力矩； 步骤二、设计观测器，建立一个固定时间收敛的观测器，利用自适应项消除未知空速和其它误差项带来的影响；首先将外界扰动和空速项以及事件触发的测量误差合并，得到新的状态空间方程，设置一个观测器，之后对观测器的误差进行稳定性分析，判断观测器是否稳定；新的状态空间方程为： ； 其中，为将外界扰动和空速项以及事件触发的测量误差合并量； 设计观测器为： ； 其中是自适应项，，是正常数，是位姿、速度、空速项和其它未知扰动的观测值 步骤三、轨迹跟踪，设计固定时间收敛的控制率使飞艇的轨迹达到期望轨迹；进行轨迹追踪的计算方法中，首先定义两个滑模面，引入新的虚拟状态变量，进行求导计算，综合控制目标，得出控制率； 两个滑模面分别为： 其中，和是滑膜变量，是正实数且满足； 控制率表达式为： 其中是正常量； 步骤四、事件触发，通过步骤三，设计事件触发机制，进行控制量的解算； 设计事件触发机制为： ，且有 其中是测量误差；和是控制参数； 定义，则根据触发条件对于任意，存在和。

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