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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于时间延迟估计的平流层飞艇增量反步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117784603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311771770.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于时间延迟估计的平流层飞艇增量反步控制方法是由祝明;孙杨;陈天设计研发完成，并于2023-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时间延迟估计的平流层飞艇增量反步控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时间延迟估计的平流层飞艇增量反步控制方法，属于自动控制技术领域，包括以下步骤：步骤一、建立平流层飞艇姿态控制模型；步骤二、计算期望角速度内环控制量，根据传感器值进行增量反步法初步计算，得到姿态内环控制期望值；步骤三、根据自适应算子方法估计角加速度值；步骤四、计算期望角速度通道控制量，根据所设计控制律计算控制通道实际控制量。本发明提供了一种基于时间延迟估计的平流层飞艇增量反步控制方法，结合了时间延迟估计和增量反步控制，以增强模型不确定性下的鲁棒性，对建模准确度要求较低，鲁棒性更高，控制精度更优。

本发明授权一种基于时间延迟估计的平流层飞艇增量反步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时间延迟估计的平流层飞艇增量反步控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、建立平流层飞艇姿态控制模型； 步骤二、计算期望角速度内环控制量，根据传感器值进行增量反步法初步计算，得到姿态内环控制期望值； 步骤三、根据自适应算子方法估计角加速度值； 步骤四、计算期望角速度通道控制量，根据所设计控制律计算控制通道实际控制量； 步骤三中根据自适应算子方法估计角加速度值的具体计算方法如下： 其中为姿态角速度误差，为步骤二计算所得的期望角速度值，角速度矢量为飞艇角速度在机体系上的分量，为系统内干扰估计值，为系统内干扰估计值的导数，为系统控制矩阵扰动估计值，为系统控制矩阵扰动估计值的导数，表示当前时刻的输入值，表示3阶对角矩阵，表示干扰估计参数，表示控制矩阵估计参数，其中自适应投影算子定义如下： 其中，和分别表示输入值，和分别表示的最大和最小值，表示输入值的分量，为给定阈值； 设计角加速度自适应估计为： 式中，表示当前时刻控制力，表示控制矩阵估计值，表示当前干扰估计值； 步骤四中期望角速度通道控制量的具体计算方法如下： S41、对控制矩阵进行修正： 其中，为修正后控制矩阵，为设计矩阵，用于估计修正控制矩阵，表示飞艇姿态角矢量导数，表示欧拉角，表示控制飞艇角速度的力矩矢量，表示姿态控制矩阵，表示控制飞艇角速度的力矩矢量； S42、设计角速度通道控制量更新律： 其中，为控制参数输入向量，表示旋转矩阵，为姿态角误差； S43、得到实际分配的控制量为： 其中，表示当前控制量输入值。

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