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龙图腾网获悉成都九洲迪飞科技有限责任公司申请的专利一种PCB板的点云快速配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211210812.X，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种PCB板的点云快速配准方法是由崔雄文;王维;谭尊林;杜皓;曹徵鉴设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种PCB板的点云快速配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种PCB板的点云快速配准方法，首先进行点云数据补偿，然后提取PCB板上K个分散的元器件的中心坐标xi,yi和高度hi并作为配准参考值；然后依次计算每两个元器件之间的高度差H；对每个偏置量Δx,Δy，计算对应元器件的高度h'；计算该偏置量对应的元器件之间的高度差H'；计算H与H'的差值δ；计算最小的差值δ对应的偏置量即为配准坐标Δx*,Δy*，进而实现点云配准。本发明通过点云数据补偿，避免因点云缺失造成的点云配准错误及点云识别错误。本发明通过计算各区域高度差进行点云配准，不需要依赖各元器件的样本点云数据，且匹配速度更快，对器件摆放位置和高度的鲁棒性更好。

本发明授权一种PCB板的点云快速配准方法在权利要求书中公布了：1.一种PCB板的点云快速配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S100：采用工业3D数字相机，扫描拍摄PCB板得到3D点云数据xi,yi，=1,2,3… 步骤S200：对点云数据进行补偿，得到无缺失的完整点云数据，以进行点云配准； 步骤S300：提取PCB板上个分散的元器件的中心坐标和高度并作为配准参考值，其中5； 所述步骤S300具体包括以下步骤： 步骤S301：设定为两个整数的乘积，其中，的值尽可能接近； 步骤S302：将PCB板上的区域划分为个子区域，然后在各个子区域随机选择一个元器件，得到个分散的元器件； 步骤S303：提取各个元器件的中心坐标和高度hi并作为配准参考值； 步骤S400：首先计算每两个元器件之间的高度差H： 11 对每个偏置量Δ,Δ，计算对应元器件的高度'： 12 记：点云数据的轴范围和轴范围分别为[3D,0]和[0,3D]，选择的所有点云的轴的范围为[min,max]轴的范围为[min,max]，则偏置量的范围为： 13 计算该偏置量对应的元器件之间的高度差H'： 14 计算H与H'的差值δ： 15 计算最小的差值δ对应的偏置量，记为配准坐标Δx*,Δy*，进而实现点云配准。

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