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龙图腾网获悉深圳元戎启行科技有限公司申请的专利融合方法、3D目标检测方法、车载设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210882792.4，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权融合方法、3D目标检测方法、车载设备及存储介质是由万锐;许双杰;邹晓艺设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合方法、3D目标检测方法、车载设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种融合方法、3D目标检测方法、车载设备及存储介质，融合方法包括获取用于描述预定场景的点云和图像；对点云进行特征提取处理，以获取点云俯瞰特征图；通过经训练的预设深度学习模型对图像进行特征提取处理，以获取图像俯瞰特征图；将点云俯瞰特征图与图像俯瞰特征图进行对齐处理，以得到点云目标特征图；将点云目标特征图与图像俯瞰特征图输入经训练的融合深度学习模型，从而得到用于描述预定场景的融合特征图。本申请通过对点云俯瞰特征图和图像俯瞰特征图进行对齐处理，实现将两种传感器采集到的不对齐的数据进行融合，得到完全视角范围的且具有深度信息的融合特征图，有效提高学习训练效果。

本发明授权融合方法、3D目标检测方法、车载设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种融合方法，其特征在于，所述融合方法包括： 获取用于描述预定场景的点云和图像； 对所述点云进行特征提取处理，以获取点云俯瞰特征图； 通过经训练的预设深度学习模型对所述图像进行特征提取处理，以获取图像俯瞰特征图； 将所述点云俯瞰特征图与所述图像俯瞰特征图进行范围对齐操作，以得到点云中间特征图； 依据所述图像俯瞰图的分辨率，对所述点云中间特征图进行映射操作，以得到点云目标特征图； 将所述点云目标特征图与所述图像俯瞰特征图输入经训练的融合深度学习模型，所述经训练的融合深度学习模型包括合并操作和卷积操作，从而得到用于描述所述预定场景的融合特征图； 其中，所述将所述点云俯瞰特征图与所述图像俯瞰特征图进行范围对齐操作，以得到点云中间特征图，包括： 根据所述图像俯瞰特征图的范围和所述点云俯瞰特征图的分辨率得到对齐范围，所述图像俯瞰特征图的范围为图像传感器的感知范围，所述点云俯瞰特征图的分辨率为所述点云俯瞰特征图的矩阵尺寸； 依据所述对齐范围，对所述点云俯瞰特征图中的点云俯瞰特征进行填充操作，进而得到所述点云中间特征图。

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