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龙图腾网获悉深圳见得空间科技有限公司申请的专利基于通用标定板的相机标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115409900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210999236.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于通用标定板的相机标定方法、装置、设备及存储介质是由董皓男;周朋伟;罗磊设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于通用标定板的相机标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于通用标定板的相机标定方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过圆拟合方法，拟合圆形标志点，提取拟合圆心，能够避免因为通用标定板的倾斜角度或者图片畸形造成特征点提取偏差过大，从而提高特征点提取精度；通过对编码区域的排序，识别通用标定板的ID和主方向，从而编码区和控制区内各个圆形标志点圆心的唯一排序，从而根据圆心排序结果，对光学相机的内参数进行标定，提高标定精度，同时，利用多块不同ID的通用标定板，建立低成本标定场，对光学相机的外参数进行标定，从而获得光学相机的内外参数，进而解决目前相机内外参数的标定精度低的技术问题。

本发明授权基于通用标定板的相机标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于通用标定板的相机标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取标定图像，基于预设神经网络，对所述标定图像中的通用标定板进行检测，获得圆形标志点； 基于预设拟合方法，对所述圆形标志点进行圆心拟合，获得拟合圆心，并基于所述圆形标志点的图案，在所述拟合圆心中确定编码圆心，其中，所述拟合圆心包括编码圆心和控制圆心； 基于对所述编码圆心的排序结果，确定所述通用标定板中的ID和主方向，并基于所述主方向和所述编码圆心，对所述控制圆心进行外扩和排序，获得目标标定板； 基于所述通用标定板中的ID，确定所述目标标定板中的所述拟合圆心的排序结果，并基于所述排序结果，对光学相机进行标定，获得所述光学相机的内参数； 基于至少四个不同ID的所述目标标定板，搭建目标标定场，并基于所述目标标定场，估计与优化所述光学相机的外参数； 其中，所述基于对所述编码圆心的排序结果，确定所述通用标定板中的ID和主方向，包括： 基于所述编码区域的编码圆心，获得中心子集，并基于所述中心子集，进行凸包计算，获得所述中心子集的最小边框； 基于单应矩阵，对所述最小边框进行映射，获得零旋转矩形，并基于所述零旋转矩形，对所述中心子集中的所述编码圆心进行排序，获得编码矩阵； 基于预设字典，对所述编码矩阵进行匹配，确定所述通用标定板对应的所述ID和主方向； 其中，所述基于所述主方向和所述编码圆心，对所述控制圆心进行外扩和排序，获得目标标定板，包括： 基于所述通用标定板中的拟合圆心和所述编码圆心，确定所述控制圆心，并基于所述控制圆心，生成控制区子集； 基于所述编码矩阵对应的所述主方向和循环搜索算法，对所述编码圆心的四邻域进行搜索，获得所述控制区子集中的未排序控制圆心； 在搜索到当前未排序控制圆心时，对所述未排序控制圆心进行标记和排序，获得排序控制圆心，并在所述控制区子集中清除所述排序控制圆心。

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