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龙图腾网获悉中电科星河北斗技术(西安)有限公司申请的专利一种智能巡检机器人的自动充电控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115347631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210331759.2，技术领域涉及：H02J7/80；该发明授权一种智能巡检机器人的自动充电控制方法是由张敏;赵伟强;刘宏涛;姚永鑫设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能巡检机器人的自动充电控制方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种智能巡检机器人的自动充电控制方法，涉及自动充电技术领域，解决现有技术中成本高、对接精度控制差，工作效率低、适应性差的问题；本发明实施例机器人自动导航行走至待充电点，机器人通过激光雷达传感器的激光信号与两个反光装置的反射，判断出充电桩的位置，机器人朝向充电桩行走至更靠近充电桩处，机器人的红外线接收装置接收到充电桩的红外线发送装置的红外线信号；机器人的第二充电部对准充电桩的第一充电部，并继续朝着充电桩前进，第二充电部与第一充电部对准并开始充电；本发明实施例实现了降低成本、自动对准效率和成功率高的效果。

本发明授权一种智能巡检机器人的自动充电控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能巡检机器人的自动充电控制方法，其特征在于，包括： 在充电桩2的同一面设置有第一充电部21和红外线发送装置22，所述第一充电部21中点和所述红外线发送装置22中点的连线垂直于所述第一充电部21，且垂直于所述红外线发送装置22； 在所述充电桩2上布置有两条反光装置23，两个所述反光装置23与所述第一充电部21位于同一面的同一水平面； 在机器人1的同一面安装有红外线接收装置13和第二充电部12，所述红外线接收装置13中点和所述第二充电部12中点的连线垂直于所述红外线接收装置13，且垂直于所述第二充电部12；所述红外线接收装置13和所述第二充电部12分别对应于所述第一充电部21和所述红外线发送装置22；在所述机器人1的一面还安装有激光雷达传感器11； 所述机器人1自动导航行走至待充电点； 所述机器人1通过所述激光雷达传感器11的激光信号与两个所述反光装置23的反射，判断出所述充电桩2的位置； 所述机器人1朝向所述充电桩2行走至更靠近所述充电桩2处，所述机器人1的所述红外线接收装置13接收到所述充电桩2的红外线发送装置22的红外线信号； 所述机器人1的第二充电部12对准所述充电桩2的第一充电部21，并继续朝着所述充电桩2前进，所述第二充电部12与所述第一充电部21对准并开始充电； 所述激光雷达传感器11包括激光雷达坐标系；所述机器人1的所述激光雷达传感器11接收两个所述反光装置23的激光发射信号，并拟合确定出所述充电桩2所在的第一直线3，所述第一直线3经过所述第一充电部21和两个所述反光装置23的中点； 根据所述第一直线3和所述第一充电部21中心确定出第二直线4，所述第二直线4经过所述第一充电部21的中心并与所述第一直线3垂直； 并经过所述激光雷达坐标系的原点确定一条与所述第二直线4垂直的第三直线5，计算出所述激光雷达坐标系的原点到所述第二直线4所在的垂面的距离； 经过所述激光雷达坐标系的原点确定出与所述第二直线4平行的第四直线6，根据所述第四直线6与所述激光雷达坐标系正方向X轴的第一夹角7,计算出所述激光雷达坐标系正方向Y轴与所述第四直线6的第二夹角8。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中电科星河北斗技术(西安)有限公司，其通讯地址为：710000 陕西省西安市高新区糜家桥小区43楼2单元1层2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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