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龙图腾网获悉深圳航天科技创新研究院申请的专利移动机器人的路径调整的方法、移动机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115344037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210781769.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动机器人的路径调整的方法、移动机器人及存储介质是由肖冰;由嘉;胡韫良设计研发完成，并于2022-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人的路径调整的方法、移动机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人的路径调整的方法、移动机器人及存储介质，其方法包括：基于移动机器人上所设置的加速度传感器采集运行过程中的加速度振动信号；对加速度振动信号进行预处理生成小波包能谱熵值；判断所述小波包能谱熵值是否大于预设样本熵阈值；若判断所述小波包能谱熵值大于所述预设样本熵阈值，则基于所述机器人的当前位置记录当前速度；识别移动机器人周围场景；基于速度调节指令和当前速度驱动移动机器人在所述3D虚拟空间中生成路径调节方向；基于路径调节方向进行移动作业。本发明通过采集移动机器人上的加速度振动信号来调整机器人的路径方向，使得其可以减少对移动机器人在移动过程中的硬件伤害，减少移动机器人的故障率。

本发明授权移动机器人的路径调整的方法、移动机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种实现移动机器人的路径调整的方法，其特征在于，所述方法包括： 基于移动机器人上所设置的加速度传感器采集运行过程中的加速度振动信号，所采集的加速度振动信号形成一个随机变量，所述随机变量存在有若干概率分布值，每个随机变量都存在一个整体特征熵值； 对加速度振动信号进行预处理生成小波包能谱熵值； 判断所述小波包能谱熵值是否大于预设样本熵阈值； 若判断所述小波包能谱熵值大于所述预设样本熵阈值，则基于所述机器人的当前位置记录当前速度，并生成速度调节指令； 识别移动机器人周围场景，并采集周围场景的空间造型，且在所述移动机器人的虚拟大脑中呈现周围场景的3D虚拟空间； 基于速度调节指令和当前速度驱动移动机器人在所述3D虚拟空间中生成路径调节方向； 基于路径调节方向进行移动作业； 所述对加速度振动信号进行预处理生成小波包能谱熵值包括： 采用小波包分解原理将加速度振动信号进行小波包分解； 对小波包系数进行重构，并求出每个频带分量所含能量占信号总能量的比重； 通过计算各频带的能量谱熵得到加速度振动信号的各个小波包系数的能量分布情况，将小波包能量谱熵作为加速度振动信号的特征参数； 所述对小波包系数进行重构，并求出每个频带分量所含能量占信号总能量的比重包括： 通过小波包分解获得信号的不同频带分量，根据加速度振动信号频带的分布，获得每个频带的特征信息，利用小波包能量谱对不同的加速度振动信号进行分析。

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