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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种柔性薄件的定位方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210885768.6，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权一种柔性薄件的定位方法和设备是由邓耀华;杨克难;邱度金设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性薄件的定位方法和设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种柔性薄件的定位方法和设备，其中方法包括：对获取到的待处理图片进行预处理，得到预处理图片；确定预处理图片中，待定位柔性薄件的物料轮廓及物料轮廓对应的第一旋转角度；基于物料轮廓，获取待定位柔性薄件位于竖直状态的待匹配轮廓图；将待匹配轮廓图和预设的若干物料轮廓模板图进行匹配，并确定匹配物料轮廓图，其中，匹配物料轮廓图为：若干物料轮廓模板图中，与待匹配轮廓匹配的物料轮廓模板图；综合第一旋转角度和匹配物料轮廓图，得到待定位柔性薄件的位置信息。解决了现有柔性薄件的定位方法准确率较低的技术问题。

本发明授权一种柔性薄件的定位方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种柔性薄件的定位方法，其特征在于，包括： 对获取到的待处理图片进行预处理，得到预处理图片； 确定所述预处理图片中，待定位柔性薄件的物料轮廓及所述物料轮廓对应的第一旋转角度； 基于所述物料轮廓，获取所述待定位柔性薄件位于竖直状态的待匹配轮廓图； 将所述待匹配轮廓图和预设的若干物料轮廓模板图进行匹配，并确定匹配物料轮廓图，其中，所述匹配物料轮廓图为：若干物料轮廓模板图中，与所述待匹配轮廓图匹配的物料轮廓模板图； 综合所述第一旋转角度和所述匹配物料轮廓图，得到所述待定位柔性薄件的位置信息； 若干物料轮廓模板图包括：第一物料轮廓模板图、第二物料轮廓模板图、第三物料轮廓模板图和第四物料轮廓模板图； 所述第一物料轮廓模板图位于竖直状态、朝向向上且其中的物料轮廓模板向上倾斜； 所述第二物料轮廓模板图为将所述第一物料轮廓模板图进行左变换后得到的； 所述第三物料轮廓模板图为将所述第一物料轮廓模板图进行下变换后得到的； 所述第四物料轮廓模板图为将所述第一物料轮廓模板图进行下变换接左变换后得到的； 所述综合所述第一旋转角度和所述匹配物料轮廓图，得到所述待定位柔性薄件的位置信息具体包括： 确定所述匹配物料轮廓图的朝向和匹配轮廓坐标； 基于所述朝向和所述第一旋转角度的大小，确定所述待定位柔性薄件的位置信息中的目标旋转角度； 将所述匹配轮廓坐标作为所述待定位柔性薄件的位置信息中的位置坐标； 所述基于所述朝向和所述第一旋转角度的大小，确定所述待定位柔性薄件的位置信息中的目标旋转角度具体包括： 当所述朝向为向上且所述匹配物料轮廓图为所述第一物料轮廓模板图或所述第二物料轮廓模板图时，确定所述待定位柔性薄件的位置信息中的目标旋转角度为第一旋转角度； 当所述朝向为向上、所述第一旋转角度大于0，且所述匹配物料轮廓图为所述第三物料轮廓模板图或第四物料轮廓模板图时，确定所述待定位柔性薄件的位置信息中的目标旋转角度为第一旋转角度-180°； 当所述朝向为向上、所述第一旋转角度小于0，且所述匹配物料轮廓图为所述第三物料轮廓模板图或第四物料轮廓模板图时，确定所述待定位柔性薄件的位置信息中的目标旋转角度为：第一旋转角+180°； 当所述朝向为向下且所述匹配物料轮廓图为所述第三物料轮廓模板图或第四物料轮廓模板图时，确定所述待定位柔性薄件的位置信息中的目标旋转角度为第一旋转角； 当所述朝向为向下、所述第一旋转角度大于0，且所述匹配物料轮廓图为第一物料轮廓模板图或所述第二物料轮廓模板图时，确定所述待定位柔性薄件的位置信息中的目标旋转角度为第一旋转角度-180°； 当所述朝向为向下、所述第一旋转角度小于0，且所述匹配物料轮廓图为第一物料轮廓模板图或所述第二物料轮廓模板图时，确定所述待定位柔性薄件的位置信息中的目标旋转角度为第一旋转角度+180°。

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