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龙图腾网获悉布鲁克股份公司申请的专利拆除机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115151390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180016211.2，技术领域涉及：B25J15/04；该发明授权拆除机器人是由安德斯·拉巴设计研发完成，并于2021-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本拆除机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种拆除机器人1，该拆除机器人包括机器人臂2，该机器人臂具有带有可更换的锯刀片5的锯工具3，其中，该锯工具包括具有端部部分4.1的可旋转的主轴4和具有毂6的锯刀片，并且该锯刀片的毂通过扭矩传递连接部7以可释放的方式布置在主轴的端部部分4.1上，其中，在机器人臂上布置有用于对锯刀片5进行自动更换的释放机构30。

本发明授权拆除机器人在权利要求书中公布了：1.一种拆除机器人1，所述拆除机器人1包括机器人臂2，所述机器人臂2具有带有可更换的锯刀片5的锯工具3，其中，所述锯工具包括具有端部部分4.1的可旋转的主轴4和具有毂6的所述锯刀片，其中，所述锯刀片的所述毂通过扭矩传递连接部7布置在所述主轴的所述端部部分4.1上，其特征在于，在所述机器人臂2上布置有用于对所述锯刀片5进行自动更换的释放机构30，其中，所述释放机构30包括操纵套筒15和布置在所述机器人臂上的可远程控制的液压缸25，所述操纵套筒15经由布置在所述主轴4中的可移位的操纵装置18联接至所述液压缸，并且所述扭矩传递连接部7构造为锥形连接部，所述锥形连接部包括与所述毂相关联的外锥形包络表面9.1和与所述主轴相关联的内锥形夹持表面4.10， 其中，所述操纵套筒15布置成与结合在所述主轴4中的阻挡元件10配合， 其中，所述阻挡元件10具有第一端部，所述第一端部具有围绕圆周布置的径向向外指向的多个棘爪11，并且所述棘爪11是弹性的且能够沿径向向外的方向操纵并且构造成与所述毂的内锥形的接合表面9.5接合并捕获所述接合表面9.5， 其中，在锁定状态下，所述操纵套筒布置成在张紧力的影响下沿着所述操纵装置18对所述阻挡元件10进行操作， 其中，在锁定状态下，所述阻挡元件10布置成通过将所述棘爪11径向向外挤压成与所述毂的所述接合表面9.5接合而以可释放的方式保持所述锯刀片的所述毂6， 其中，在释放状态下，所述液压缸被启用，并且所述操纵套筒15在所述液压缸的影响下被致使通过所述阻挡元件10和所述锯刀片的所述毂6而朝向所述锯刀片5向前移位或挤压，其中，所述阻挡元件在所述操纵套筒的影响下被致使释放所述毂6，并且所述锯刀片的所述毂6被致使从所述主轴的所述端部部分4.1释放，其中，所述锯刀片从所述主轴4松脱。

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