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龙图腾网获悉北京掌行通信息技术有限公司申请的专利一种无人车场景重建方法、装置、存储介质及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115146439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210545249.5，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种无人车场景重建方法、装置、存储介质及终端是由郭胜敏;杨珍珍;夏曙东;董萧;孙亚夫设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车场景重建方法、装置、存储介质及终端在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人车场景重建方法，方法包括：抽取预设交通场景下的车流视频中动态实体的轨迹集合；确定车流视频中待分析动态实体，根据动态实体的轨迹集合构建待分析动态实体的环境感知数据和第一行驶参数集合；将该场景电子地图与环境感知数据输入无人车平台进行仿真测试，输出目标无人车在环境感知数据条件下的第二行驶参数集合；根据第一、第二行驶参数集合确定目标无人车的行为差异数据。本申请通过现实场景中的车流视频构建现实车辆的环境感知数据和行驶参数集合，结合无人车平台分析出虚拟无人车的行驶参数集合，通过行驶参数之间的比较可快速确定出无人车的行为差异数据，并通过该差异数据为无人车能力提升提供改进方向。

本发明授权一种无人车场景重建方法、装置、存储介质及终端在权利要求书中公布了：1.一种无人车场景重建方法，其特征在于，所述方法包括： 抽取预设交通场景下的车流视频中动态实体的轨迹集合； 确定所述车流视频中待分析动态实体，并根据动态实体的轨迹集合构建所述待分析动态实体的环境感知数据和第一行驶参数集合； 将所述预设交通场景的电子地图数据与所述环境感知数据输入无人车平台进行仿真测试，输出目标无人车在所述环境感知数据条件下的第二行驶参数集合； 根据所述第一行驶参数集合与所述第二行驶参数集合的差异评估所述目标无人车的驾驶能力； 其中，所述根据动态实体的轨迹集合构建所述待分析动态实体的环境感知数据和第一行驶参数集合，包括： 在所述动态实体的轨迹集合中提取所述待分析动态实体的车辆轨迹； 在所述待分析动态实体的车辆轨迹中确定出目标时间范围； 计算所述目标时间范围中每个时刻下所述待分析动态实体的环境感知数据和第一行驶参数集合； 其中，所述计算所述目标时间范围中每个时刻下所述待分析动态实体的环境感知数据和第一行驶参数集合，包括： 在所述动态实体的轨迹集合中提取所述目标时间范围内每个时刻出现在所述车流视频中车辆行驶参数集合； 在所述待分析动态实体的车辆轨迹中确定出所述目标时间范围内每个时刻的第一位置； 构建以所述第一位置为中心的多边形范围，得到待分析动态实体的环境感知范围； 获取所述车辆行驶参数集合中除所述待分析动态实体之外的其他车辆各自的第二位置； 将每个第二位置与所述环境感知范围进行空间计算，以判断所述每个第二位置是否在所述环境感知范围内，若是，生成所述目标时间范围中每个时刻下所述待分析动态实体的环境感知数据； 将所述待分析动态实体在所述目标时间范围内每个时刻的行驶参数集合确定为待分析动态实体的第一行驶参数集合。

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