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龙图腾网获悉深圳市如本科技有限公司申请的专利手眼标定方法、手眼标定系统、计算机设备及存储装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115026808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210483665.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手眼标定方法、手眼标定系统、计算机设备及存储装置是由孙斌;邱强;李辉设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本手眼标定方法、手眼标定系统、计算机设备及存储装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种手眼标定方法、手眼标定系统、计算机设备及存储装置。该方法包括：对机器人设置标志物，获取第一采样数据，利用第一采样数据获取机器人的相机坐标系相对于标定坐标系的旋转关系矩阵，其中，相机坐标系对应相机设备，标定坐标系对应机器人的标定部位，标定部位为基座部位或末端部位；利用旋转关系矩阵，控制机器人的末端部位绕相机坐标系的坐标轴运动，获取第二采样数据；利用旋转关系矩阵和第二采样数据，获取相机坐标系与机器人的标定坐标系之间的平移关系，其中，旋转关系矩阵、平移关系用于对相机坐标系与标定坐标系进行手眼标定。上述方案，能够提高手眼标定的适用性。

本发明授权手眼标定方法、手眼标定系统、计算机设备及存储装置在权利要求书中公布了：1.一种手眼标定方法，其特征在于，所述方法包括： 对机器人设置标志物，获取第一采样数据，利用所述第一采样数据获取所述机器人的相机坐标系相对于标定坐标系的旋转关系矩阵，其中，所述相机坐标系对应相机设备，所述标定坐标系对应所述机器人的标定部位，所述标定部位为基座部位或末端部位； 利用所述旋转关系矩阵，控制所述机器人的末端部位绕所述相机坐标系的坐标轴运动，获取第二采样数据； 利用所述旋转关系矩阵和所述第二采样数据，获取所述相机坐标系与所述机器人的标定坐标系之间的平移关系，其中，所述旋转关系矩阵、所述平移关系用于对所述相机坐标系与所述标定坐标系进行手眼标定； 基于所述平移关系，确定第三采样点的目标采样位姿； 利用所述第三采样点的目标采样位姿获取第三采样数据，并利用所述第三采样数据获取所述相机坐标系与所述标定坐标系之间的手眼标定关系，包括： 分别将所述机器人的末端部位的位姿调整为多个第三采样点的目标采样位姿，并利用所述相机设备对所述标志物进行拍照得到图像采样数据，获取多个所述第三采样点的第三采样数据对，所述第三采样点的第三采样数据对包括所述第三采样点的位姿以及根据对应的所述图像采样数据得到的所述标志物在所述相机坐标系下的相机采样位置； 将所述多个第三采样数据对分别代入预设优化等式； 对所述预设优化等式进行优化求解，得到优化后的所述相机坐标系与所述机器人的标定坐标系之间的最终平移关系和所述标志物的最终标定参考位置，并将所述最终平移关系作为所述相机坐标系与所述标定坐标系之间的手眼标定关系。

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