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龙图腾网获悉西安市红会医院(西安市骨科研究所);西安交通大学申请的专利一种变刚度绳驱动的膝关节康复系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114903738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210450954.7，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种变刚度绳驱动的膝关节康复系统是由许鹏;朱爱斌;侯卫坤;宋纪元;许嘉文;刘林设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变刚度绳驱动的膝关节康复系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变刚度绳驱动的膝关节康复系统，包括可升降扶手式康复轮椅、变刚度绳驱动系统、外骨骼腰部无级调节机构和外骨骼腿部机构；变刚度绳驱动系统中包含两个变刚度绳驱动模块，位于轮椅的背部，外骨骼腿部机构通过变刚度绳驱动模块中的屈钢丝绳和伸钢丝绳对外骨骼腿部机构内部的外骨骼的膝关节和踝关节的的屈伸运动进行驱动。本发明满足患者在坐姿训练时扶手降低，当坐姿训练时机成熟后，可双手依托于升起的扶手，尝试足部下地站立。

本发明授权一种变刚度绳驱动的膝关节康复系统在权利要求书中公布了：1.一种变刚度绳驱动的膝关节康复系统，其特征在于，包括可升降扶手式康复轮椅1、变刚度绳驱动系统2、外骨骼腰部无级调节机构3和外骨骼腿部机构4；变刚度绳驱动系统2位于轮椅的背部，外骨骼腿部机构4通过变刚度绳驱动系统2中的屈钢丝绳208和伸钢丝绳211对外骨骼腿部机构4内部的外骨骼的膝关节和踝关节的屈伸运动进行驱动； 所述变刚度绳驱动系统2包括在驱动机构基板201上同轴固定的驱动轮209和驱动主轴221，驱动轮209和大锥齿轮210同轴固定，驱动主轴221的下端通过底座轴承222安装在驱动机构基板201上，轴承压盖205通过压板轴承223安装在驱动主轴221的上端，且轴承压盖205的两端分别通过屈套索引导块206和伸套索引导块213固定在驱动机构基板201上，驱动电机202通过驱动电机座203固定在驱动机构基板201上，小锥齿轮204和驱动电机202的输出轴连接并且与大锥齿轮210配合传动，在驱动电机202轴向的左右两侧，分别排布着一个变刚度弹性机构； 所述变刚度弹性机构包括刚度调节电机219，刚度调节电机219通过刚度调节电机支座234固定在驱动机构基板201上，调节丝杆一224的一端与刚度调节电机219的输出轴同轴固定，调节丝杆一224的另一端安装在限位支座233上，限位支座233固定在驱动机构基板201上，两条调节导轨220与调节丝杆一224平行，且分布在调节丝杆一224的两侧，两条调节导轨220的两端分别与刚度调节电机支座234和限位支座233固定在一起，螺母滑动块216装配在调节丝杆一224上，且通过滑块直线轴承226安装在调节导轨220上，在螺母滑动块216的另一侧，存在两个平行的弹簧滑动轴225通过两个滑块直线轴承226安装在螺母滑动块216上，弹簧滑动轴225的一端分别与滑轮固定块215和引导滑轮214分别连接；弹簧滑动轴225的另一端穿过调节弹簧217并与光轴固定块218连接在一起； 所述驱动轮209表面开有屈钢丝绳固定孔229和伸钢丝绳固定孔230，驱动轮209侧面设置有屈钢丝绳线槽232和伸钢丝绳线槽231，屈钢丝绳固定孔229中固定屈钢丝绳208上的屈钢丝绳固定块227，屈钢丝绳208依次缠绕在驱动轮209上的屈钢丝绳线槽232中和引导滑轮214中，穿过屈套索引导块206，并被套在屈套索管207中，伸钢丝绳固定孔230中固定伸钢丝绳211上的伸钢丝绳固定块228，伸钢丝绳211依次缠绕在驱动轮209的伸钢丝绳线槽231中和另一个引导滑轮214中，穿过伸套索引导块213，并被套在伸套索管212中，所述屈钢丝绳208和伸钢丝绳211通过驱动电机202提供动力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安市红会医院(西安市骨科研究所);西安交通大学，其通讯地址为：710054 陕西省西安市碑林区南稍门南郭路76号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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