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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利工件搬运系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114901439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180008195.2，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权工件搬运系统是由山口隼司;渡边英行;加藤裕贵设计研发完成，并于2021-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本工件搬运系统在说明书摘要公布了：一种工件搬运系统1，具备：机器人2，其在前端具备把持工件W的手5，并且具备能够检测作用于手5的外力的传感器；平衡器3，其与手5连接，并且能够产生将手5向竖直上方提升的提升力；形状计测装置6，其计测工件W的形状；以及控制装置4，其根据由形状计测装置6计测出的工件W的形状，控制机器人2以及平衡器3，控制装置4根据由形状计测装置6计测出的工件W的形状，调整由手5把持工件W的把持位置，在调整后的把持位置把持并抬起工件W时，控制由平衡器3产生的提升力，以使得由传感器检测的竖直方向的外力的绝对值成为预定的第一阈值以下。

本发明授权工件搬运系统在权利要求书中公布了：1.一种工件搬运系统，其特征在于，具备： 机器人，其在前端具备把持工件的手，并且具备能够检测作用于该手的外力的传感器； 梁，其配置于所述机器人的上方； 气缸，其悬挂于所述梁并与所述手连接，并且能够产生将该手向竖直上方提升的提升力； 形状计测装置，其计测所述工件的形状； 气动源； 调节器，其设置于从所述气动源向所述气缸供给设定压力值的气压的气压控制回路； 阀，其切换来自所述气动源的所述气压向所述气缸的不经由所述调节器的第一供给状态和经由所述调节器的第二供给状态；以及 控制装置，其控制所述阀， 所述控制装置构成为，根据由该形状计测装置计测出的所述工件的形状控制所述机器人， 所述气缸具有与所述手连接并且能够沿上下方向移动的杆，通过所述气压对所述杆施加朝向上方的力以产生所述提升力， 当在所述第一供给状态下，向所述气缸供给的所述气压增大时，所述提升力增大，并且所述调节器的所述设定压力值也与所述气压的增大相等地增大， 该控制装置根据由所述形状计测装置计测出的所述工件的形状，调整所述手把持所述工件的把持位置， 在所述手把持并抬起所述工件时，当由所述传感器检测的竖直方向的外力的绝对值成为第一阈值以下时，所述控制装置从所述第一供给状态切换到所述第二供给状态，由此从所述气动源向所述气缸持续供给所述调节器的增大的所述设定压力值的所述气压，当由所述传感器检测的所述竖直方向的外力的所述绝对值未成为所述第一阈值以下时，在所述第一供给状态下进行所述提升力以及所述设定压力值的调整。

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