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龙图腾网获悉福建中科云杉信息技术有限公司申请的专利一种毫米波雷达与视觉识别目标的融合方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113792618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110988308.1，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种毫米波雷达与视觉识别目标的融合方法和系统是由潘元承;王鸿源;沈定彬;林文山;林文畅;杨财有;庄进发;侯学锋;石添华;徐德强;张汝辉;林剑健;张文超设计研发完成，并于2021-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种毫米波雷达与视觉识别目标的融合方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种毫米波雷达与视觉识别目标的融合方法和系统，所述方法包括：获取多个第一目标点和多个第二目标点的数据信息；所述第一目标点代表毫米波雷达传感器探测到的目标物，所述第二目标点代表摄像头探测到的目标物；以所述第一目标点为中心以设定的绝对阈值做纵向和横向扩展，形成第一置信区间；以所述第二目标点为中心以相对阈值做纵向扩展和横向扩展形成第二置信区间；所述相对阈值的大小是与第二目标点的距离和速度成线性关系；执行KM算法进行融合，将尽可能多的毫米波雷达探测到的第一目标点和摄像头探测到的第二目标点一对一关联为同一目标物。本方法可以提高目标融合效果，减少虚目标的产生。

本发明授权一种毫米波雷达与视觉识别目标的融合方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达与视觉识别目标的融合方法，其特征在于：包括以下步骤： 获取多个第一目标点和多个第二目标点的数据信息，所述数据信息包括目标点的纵向距离信息和横向距离信息，其中纵向表示车辆的行进方向；所述第一目标点代表毫米波雷达传感器探测到的目标物，所述第二目标点代表摄像头探测到的目标物； 以所述第一目标点为中心以设定的绝对阈值做纵向和横向扩展，形成第一置信区间；以所述第二目标点为中心以相对阈值做纵向扩展和横向扩展形成第二置信区间；所述相对阈值的大小是与第二目标点的距离和速度呈线性关系； 执行KM算法进行融合，将毫米波雷达探测到的第一目标点和摄像头探测到的第二目标点一对一关联为同一目标物：根据所述第一目标点、所述第二目标点的距离远近，由近及远，选取一个第一目标点和一个第二目标点进行比对；当所述第一目标点处于所述第二目标点的第二置信区间或所述第二目标点处于所述第一目标点的第一置信区间，则认为所述第一目标点和所述第二目标点是同一目标物； 所述第一置信区间是以第一目标点XL,YL为中心，以Rδ做纵向和横向扩展所在矩形区域； 所述第二置信区间是以第二目标点XC,YC为中心，以Xmin,Ymin、Xmax,Ymax为对角点的矩形区域，所述Xmin,Ymin、Xmax,Ymax，通过如下公式获得： Xmax＝XC+Xδ×XC； Xmin＝XC-Xδ×XC； Ymax＝YC+Yδ×YC； Ymin＝YC-Yδ×YC； 其中，Xδ表示摄像头测距的X轴偏差百分比阈值；Yδ表示摄像头测距的Y轴偏差百分比阈值； 所述Xδ、Yδ的取值为变量，所述Xδ、Yδ的计算公式为： Xδ＝K1×YC+K3×V+C1； Yδ＝K2×YC+K4×V+C2； 其中，YC为摄像头与目标的纵向距离，V表示当前车速，K1、K2、K3、K4、C1、C2为拟合系数。

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