南京神源生智能科技有限公司相立峰获国家专利权
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龙图腾网获悉南京神源生智能科技有限公司申请的专利一种用于人形机器人微型六维力传感器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224108963U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520775888.X，技术领域涉及：G01L5/1627；该实用新型一种用于人形机器人微型六维力传感器是由相立峰;黄肖飞;戴振东设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于人形机器人微型六维力传感器在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于人形机器人微型六维力传感器，包括整体呈圆盘形的弹性体、设置在弹性体上下两端的上盖板和下盖板；弹性体包括弹性体轮毂、受力台和四根应变梁，所述应变梁的截面为矩形；受力台中空，且置于弹性体轮毂的中心位置处，四根应变梁均布设置在受力台与弹性体轮毂之间，且应变梁的一端连接弹性体轮毂，另一端连接受力台；弹性体轮毂上设置线缆出线口；四根应变梁粘贴多片应变片，组成六个惠斯通电桥，分别测量Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz这六个方向的力和力矩。优点：本实用新型微型六维力传感器最突出的优点是传感器的厚度很小，厚度只有9.2mm，直径45mm，适用于人形机器人行业。
本实用新型一种用于人形机器人微型六维力传感器在权利要求书中公布了：1.一种用于人形机器人微型六维力传感器，其特征在于，包括整体呈圆盘形的弹性体2、设置在弹性体2上下两端的上盖板1和下盖板3； 所述弹性体2包括弹性体轮毂、受力台和四根应变梁，所述应变梁的截面为矩形；受力台中空，且置于弹性体轮毂的中心位置处，四根应变梁均布设置在受力台与弹性体轮毂之间，且应变梁的一端连接弹性体轮毂，另一端连接受力台；所述弹性体轮毂上设置线缆出线口21；所述四根应变梁粘贴多片应变片，组成六个惠斯通电桥，分别测量Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz这六个方向的力和力矩。
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