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龙图腾网获悉优傲机器人公司申请的专利处于自动驱动的具有自适应三维边界的机器人臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114599489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080074187.3，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权处于自动驱动的具有自适应三维边界的机器人臂是由雅各布·格雷格斯·汉森设计研发完成，并于2020-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本处于自动驱动的具有自适应三维边界的机器人臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种控制机器人臂的机器人控制器，该机器人控制器被配置成在仅有重力作用于该机器人臂上时将该机器人臂保持在静态姿势并在向该机器人臂施加不同于重力的外力时允许该机器人臂5的姿势变化。自由驱动操作模式能够由用户建立到该机器人控制器的自由驱动激活信号来激活，该机器人控制器被配置成在自由驱动操作模式下在自由驱动安全时段内允许所述机器人臂的一部分在围绕该机器人臂的该部分的虚拟三维几何形状10内移动。

本发明授权处于自动驱动的具有自适应三维边界的机器人臂在权利要求书中公布了：1.一种用于控制机器人臂的机器人控制器，所述机器人控制器能够从当前操作模式切换到自由驱动操作模式，其中处于所述自由驱动操作模式下的所述机器人控制器被配置成： ·当仅有重力作用于所述机器人臂上时，将所述机器人臂保持在静态姿势； ·当向所述机器人臂施加不同于重力的外力时，允许所述机器人臂的姿势变化； 其中所述自由驱动操作模式能够由用户建立到所述机器人控制器的自由驱动模式信号来激活；其中 所述机器人控制器被配置成在接收到所述自由驱动模式信号时切换到所述自由驱动操作模式并且在所述自由驱动操作模式下，所述机器人控制器被配置成： ·监测至少一个关节传感器参数的值，并且 ·将所述至少一个关节传感器参数的所述值与至少一个自由驱动操作关节传感器参数阈值进行比较； 其中所述机器人控制器110被配置成用于只有在所述至少一个关节传感器参数的所述值不超过所述至少一个自由驱动操作关节传感器参数阈值时才将所述机器人臂101保持在所述自由驱动操作模式下，其特征在于，所述自由驱动操作关节传感器参数阈值被限定为围绕所述机器人臂的一部分的虚拟三维几何形状，并且所述机器人控制器被配置成用于只有在所述至少一个关节传感器参数的所述值在自由驱动安全时段内不超过围绕所述机器人臂的所述部分的所述虚拟三维几何形状时才将所述机器人臂101保持在所述自由驱动操作模式下， 其中，由所述虚拟三维几何形状围绕的所述机器人臂的所述部分是工具凸缘， 其中，所述虚拟三维几何形状围绕所述工具凸缘，并且在所述自由驱动操作模式期间的任何时间，所述虚拟三维几何形状相对于参考点固定， 所述机器人控制器还被配置成如果所述至少一个关节传感器参数的所述值未超过围绕所述工具凸缘的所述虚拟三维几何形状，则通过重新限定位置时间段来重新限定所述虚拟三维几何形状相对于所述参考点的位置，并且 其中，所述重新限定位置时间段限定从所述机器人控制器切换到自由驱动操作模式时或者从所述虚拟三维几何形状的所述位置已经被重新限定时开始的时间段。

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