买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉清华大学申请的专利机器人多任务诊查技能策略生成方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114155941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111299232.8，技术领域涉及：G16H50/20；该发明授权机器人多任务诊查技能策略生成方法、装置及存储介质是由孙富春;刘乃军;宋亦旭设计研发完成，并于2021-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人多任务诊查技能策略生成方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供的机器人多任务诊查技能策略生成方法、装置及存储介质，包括：采用最大化熵形式的强化学习方法对构建的诊查技能策略神经网络进行预训练以获取最大熵诊查技能策略神经网络；利用分而治之方法将同种诊查任务分成多种不同类别的子任务，针对各子任务分别复制最大熵诊查技能策略神经网络并分别采用强化学习方法进行训练，以获得同种任务不同类别的子任务诊查技能策略；利用策略蒸馏方法对同种任务不同类别的子任务诊查技能策略进行蒸馏得到单任务诊查技能策略；利用多任务技能策略蒸馏方法对多种不同种类的单任务诊查技能策略进行蒸馏得到多任务诊查技能策略。本公开可以实现利用一个技能策略完成多任务诊查的目标。

本发明授权机器人多任务诊查技能策略生成方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人多任务诊查技能策略生成方法，其特征在于，包括： 构建诊查技能策略神经网络，采用最大化熵形式的强化学习方法对所述诊查技能策略神经网络进行预训练以获取最大熵诊查技能策略神经网络；所述诊查技能策略神经网络的输入向量的前2维用于编码诊查任务类型，3到8维为机器人末端诊查执行器相对于诊查对象检测部位的六维位移量，其中，为机器人末端诊查执行器在机器人坐标系下的六维位姿向量；输入向量的9到14维为机器人末端诊查执行器相对于诊查对象检测部位的六维速度量，其中可通过当前采样时刻的六维位姿向量减去上一步采样时刻的六维位姿向量得到差值后再除以两次采样的时间间隔得到；输入向量的15到30维为机器人末端的六个关节角度值；输入向量的31到36维为机器人末端的六个关节角速度值；输入向量的37到42维为机器人末端诊查执行器受到的六维力力矩值，通过设置于机械臂上的六维力力矩传感器采集得到；诊查技能策略神经网络的输出为12维的输出向量；其中，输出向量的1到6维为机器人末端诊查执行器应到达的六维姿态；输出向量的7到12维为机器人末端诊查执行器应施加到诊查对象检测部位的六维力力矩值； 对于不同种类诊查任务均分别按照如下步骤得到相应的单任务诊查技能策略： 利用分而治之方法将同种诊查任务分成多种不同类别的子任务，针对不同类别的子任务分别复制所述最大熵诊查技能策略神经网络并分别采用强化学习方法进行训练，得到同种任务不同类别子任务对应的诊查技能策略神经网络，以获得同种任务不同类别的子任务诊查技能策略；利用策略蒸馏方法对所述同种任务不同类别的子任务诊查技能策略进行蒸馏得到单任务诊查技能策略； 利用策略蒸馏方法对多种不同种类的所述单任务诊查技能策略进行蒸馏得到多任务诊查技能策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。