华中科技大学吴志刚获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种柔性机械手爪、机械臂结构及机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224089048U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520717304.3，技术领域涉及：B25J15/10；该实用新型一种柔性机械手爪、机械臂结构及机器人是由吴志刚;袁崇赫;柯政豪;聂士钦设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种柔性机械手爪、机械臂结构及机器人在说明书摘要公布了：本实用新型属于机械臂末端执行器相关技术领域，其公开了一种柔性机械手爪、机械臂结构及机器人，包括主架、连接于主架相背的两侧的两个连接组件及三个手指组件，两个手指组件分别连接于两个连接组件，一个手指组件连接于主架；连接组件包括圆周变位舵机，圆周变位舵机连接于手指组件，其用于带动手指组件沿圆周轨迹转动以改变手指组件之间的相对位置；手指组件包括指根自旋转舵机、指关节舵机及柔性指肚，指根自旋转舵机的一端连接于圆周轨迹变位舵机，指关节舵机连接指根自旋转舵机的另一端及柔性指肚的一端，指根自旋转舵机用于带动柔性指肚旋转以调整柔性指肚的抓取面的朝向；指关节舵机用于调整柔性指肚的弯曲度。本实用新型提高了泛化性。
本实用新型一种柔性机械手爪、机械臂结构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种柔性机械手爪，其特征在于： 所述柔性机械手爪包括主架、分别连接于所述主架相背的两侧的两个连接组件及三个手指组件，两个所述手指组件分别连接于两个所述连接组件，剩余一个所述手指组件连接于所述主架；所述连接组件包括圆周变位舵机，所述圆周变位舵机连接于所述手指组件，其用于带动对应的所述手指组件沿圆周轨迹转动以改变手指组件之间的相对位置；所述手指组件包括指根自旋转舵机、指关节舵机及柔性指肚，所述指根自旋转舵机的一端连接于所述圆周轨迹变位舵机，所述指关节舵机连接所述指根自旋转舵机的另一端及所述柔性指肚的一端，所述指根自旋转舵机用于带动柔性指肚旋转以调整所述柔性指肚的抓取面的朝向；所述指关节舵机用于通过转动来调整所述柔性指肚的弯曲度。
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